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#2183 (Oct 22, 2026 12:18:44 AM)

1. fix: 完善 IMV 换向搜索和历史重规划验收 — wuyanjun110 / detail
2. fix: 区分 IMV 车体与速度航向并展示终点约束 — wuyanjun110 / detail
3. test: 纳入东方特钢精简回归集并固定测试范围 — wuyanjun110 / detail
4. fix: 修复双向 IMV 的 SSEP 末端停止线缺失 — wuyanjun110 / detail
5. fix: 修复 IMV 多段停车重搜索方向门禁 — wuyanjun110 / detail
6. fix: 修正弯道会车避让并统一绕行状态退出 — wuyanjun110 / detail
7. docs: 补充 SidePass 横向避让功能说明 — wuyanjun110 / detail
8. fix: 振石前向搜索跳过默认末端虚拟通道 — wuyanjun110 / detail
9. fix: 统一路口搜索跨任务复用规则 — wuyanjun110 / detail
10. fix: 修复搜索条件重名导致的变道崩溃 — wuyanjun110 / detail
11. fix: 约束拖挂换向后的首段曲率变化 — wuyanjun110 / detail
12. feat: 支持引导线起点位姿软偏好 — wuyanjun110 / detail
13. fix: 优先搜索 GPU 近距离换向并验证回退 — wuyanjun110 / detail
14. fix: 修复极限变道任务交接时重复搜索 — wuyanjun110 / detail
15. fix: 修复连续进堆场因参考线未创建而漏触发搜索 — wuyanjun110 / detail
16. feat: 保留轨迹优化重采样后的原始锚点映射 — wuyanjun110 / detail
17. feat: 按倒车优先级搜索首个途经段并支持失败回退 — wuyanjun110 / detail
18. fix: 对齐绕行搜索与优化范围以修复末端窄边界 — wuyanjun110 / detail
19. test: 增加绕行采样重建与关键帧优化回放验证 — wuyanjun110 / detail
20. test: 将津西首段前进调整场景纳入 CPU 回归集 — wuyanjun110 / detail
21. fix: 保持散货搜索引导线的历史路径连续性 — wuyanjun110 / detail
22. fix: 防止散货搜索过渡阶段访问空道路边界 — wuyanjun110 / detail
23. feat: 支持按位置强制挂车先倒车再前进出库 — wuyanjun110 / detail
24. test: 固定津西直接前进出库位置的回归例外 — wuyanjun110 / detail
25. feat: 支持挂车出库优先倒车及无解前进回退 — wuyanjun110 / detail
26. chore: 补充低贝位入场搜索关键诊断日志 — wuyanjun110 / detail
27. fix: 完善变道准备距离与路口前停车等待 — wuyanjun110 / detail
28. fix: 修复苏溪出停车误匹配路边停车场景 — wuyanjun110 / detail
29. fix: 明确展示场景停车位碰撞约束 — wuyanjun110 / detail
30. fix: 修复快照重复打开崩溃与地图热切换生命周期 — wuyanjun110 / detail
31. fix: 使用 PJPO 时跳过起步边界扩展 — wuyanjun110 / detail
32. fix: 修复散货调整阶段被参考线失败阻断搜索 — wuyanjun110 / detail
33. feat: 支持散货停车中的缓冲等待与途径点单次放行 — wuyanjun110 / detail
34. fix: 调整振石搜索起点并放开任务途经点支持 — wuyanjun110 / detail
35. fix: 修复出堆场新任务等停与同路线搜索复用 — wuyanjun110 / detail
36. fix: 防止包络更新沿用旧异步搜索区域 — wuyanjun110 / detail
37. fix: 使用录制轮角恢复牵引车停稳搜索起点 — wuyanjun110 / detail
38. test: 增加出堆场新任务原包回放验证 — wuyanjun110 / detail

#2182 (Oct 21, 2026 10:13:25 PM)

1. fix: 调整振石搜索起点并放开任务途经点支持 — wuyanjun110 / detail

#2181 (Oct 21, 2026 9:42:52 PM)

1. fix(pnc): select SC rotation operation from arrival travel heading — chenran / detail
2. fix(pnc): hand off SC routing after passing-point rotation — chenran / detail
3. fix(pnc): draw all open-space headings and expand point matching — chenran / detail
4. fix(ssep): cap final straight distance for short turn-in-place segments — chenran / detail
5. fix(pnc): guard route crossings and coincident Dubins connections — chenran / detail

#2180 (Oct 21, 2026 9:22:31 PM)

1. fix: preserve ROS 2 snapshot payloads through string transport — chenran / detail

#2179 (Oct 21, 2026 6:35:25 PM)

1. fix: 修复散货调整阶段被参考线失败阻断搜索 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 支持散货停车中的缓冲等待与途径点单次放行 — wuyanjun110 / detail

#2178 (Oct 21, 2026 4:07:53 PM)

1. feat:添加场桥和岸桥运动状态 — wuyanjun110 / detail

#2178 (Oct 21, 2026 4:07:53 PM)

1. chore: 补充低贝位入场搜索关键诊断日志 — wuyanjun110 / detail
2. fix: 完善变道准备距离与路口前停车等待 — wuyanjun110 / detail
3. fix: 修复苏溪出停车误匹配路边停车场景 — wuyanjun110 / detail
4. fix: 明确展示场景停车位碰撞约束 — wuyanjun110 / detail
5. fix: 修复快照重复打开崩溃与地图热切换生命周期 — wuyanjun110 / detail
6. fix: 使用 PJPO 时跳过起步边界扩展 — wuyanjun110 / detail

#2177 (Oct 21, 2026 3:25:48 PM)

1. fix: 编队变道相关消息 — chenran / detail
2. Consolidate platoon planning data into compact PNCInfo message — chenran / detail

#2177 (Oct 21, 2026 3:25:48 PM)

1. feat: 补齐规划地图显式 Proto Codec — wuyanjun110 / detail
2. feat: 完善规划场景录制与回放链路 — wuyanjun110 / detail
3. chore: 清理回放 Proto 合同格式 — wuyanjun110 / detail
4. docs: 明确 PlanFrame 字段与压缩维护流程 — wuyanjun110 / detail
5. feat: 支持回放服务运行时加载地图 — wuyanjun110 / detail
6. feat: 支持网页拖拽打开 Proto bag — wuyanjun110 / detail
7. fix: 固化拖拽 Bag Server 的运行时版本 — wuyanjun110 / detail
8. fix: 补齐 PlanFrame SDK 版本身份 — wuyanjun110 / detail
9. feat: 将 Proto Bag Server 纳入 OTA bundle — wuyanjun110 / detail
10. fix: 保留直接回放 Bag 的完整时间轴 — wuyanjun110 / detail
11. fix: 按结构合同校验拖拽 Bag — wuyanjun110 / detail
12. feat: 冻结场景回放 encoding v3 基线 — wuyanjun110 / detail
13. fix: 简化离线 bag 服务地图配置 — wuyanjun110 / detail
14. feat: 支持 Live Bridge 零配置启动 — wuyanjun110 / detail
15. docs: 统一回放服务零参数入口 — wuyanjun110 / detail
16. fix: 支持网页按地图包目录加载地图 — wuyanjun110 / detail
17. feat: 提供受限地图文件浏览接口 — wuyanjun110 / detail
18. feat: 完善场景回放数据合同与调试重建 — wuyanjun110 / detail
19. feat: 完善 Live 回放按需观测链路 — wuyanjun110 / detail
20. fix: 修复 Replayer 实时模式卡顿与状态竞争 — wuyanjun110 / detail
21. fix: 避免实时回放插入解码失败空帧 — wuyanjun110 / detail
22. feat: 增加回放数据处理分步耗时统计 — wuyanjun110 / detail
23. fix: 修复实时回放两秒跳帧与无效重算 — wuyanjun110 / detail
24. fix: 压缩实时回放公共与启动上下文 — wuyanjun110 / detail
25. perf: 精简实时回放平滑启动状态 — wuyanjun110 / detail
26. fix: 收紧回放公共与启动状态边界 — wuyanjun110 / detail
27. perf: 精简 SSEP 回放中间状态 — wuyanjun110 / detail
28. docs: 冻结实时回放带宽极限基线 — wuyanjun110 / detail
29. build: 支持回放 SDK 按需源码联编 — wuyanjun110 / detail
30. fix: 允许实时地图等待首帧身份 — wuyanjun110 / detail
31. fix: 从 v2 实时上下文读取地图引用 — wuyanjun110 / detail
32. feat: 完善网页场景回放持久化与压缩 — wuyanjun110 / detail
33. fix: 放宽 BulkOut 两点判定的横向容差 — wuyanjun110 / detail
34. fix: 统一双向 IMV 搜索包络的换向航向补偿 — wuyanjun110 / detail
35. fix: 通过通用参数保持 BulkOut 搜索的车头身份 — wuyanjun110 / detail
36. fix: 清理无搜索阶段的错误重规划上下文 — wuyanjun110 / detail
37. fix: 还原反向作业的 IMV 搜索物理车头朝向 — wuyanjun110 / detail
38. test: 增加 BulkOut 物理车头与路径质量回归 — wuyanjun110 / detail
39. fix: 为振石 BulkOut 搜索保留完整后方点云 — wuyanjun110 / detail
40. feat: 统一振石 IMV 场景的搜索参数配置 — wuyanjun110 / detail
41. test: 严格区分 SSEP 原样回归与参数实验 — wuyanjun110 / detail
42. fix: 重搜期间复用成功路径并实时更新参考线 — wuyanjun110 / detail
43. fix: 自适应调整 KEB 固定尾段优化范围 — wuyanjun110 / detail
44. test: 归档出堆场内圈出口碰撞待修复案例 — wuyanjun110 / detail
45. fix: 统一分段路径衔接判定并修复双向 IMV 漏换向 — wuyanjun110 / detail
46. fix: 修复重合端点的 openspace 建区退化 — wuyanjun110 / detail
47. feat: 新增津西区域识别并接入搜索配置 — wuyanjun110 / detail
48. refactor: 移除振石出场硬编码参数及旧开关兼容 — wuyanjun110 / detail
49. fix: 统一搜索场景参数生命周期并保护配置优先级 — wuyanjun110 / detail
50. refactor: 统一 KEB 路径优化的请求与结果处理 — wuyanjun110 / detail
51. feat: 支持直行堆场路口 KEB 并保持切换路径连续 — wuyanjun110 / detail
52. refactor: 统一 KEB 路径优化的请求与结果处理 — wuyanjun110 / detail
53. feat: 支持直行堆场路口 KEB 并保持切换路径连续 — wuyanjun110 / detail
54. fix: 固定回放带宽基准的默认配置 — wuyanjun110 / detail
55. Anticipate speed constraints in platoon CACC trajectories — chenran / detail
56. fix: 恢复快照走廊默认状态与历史起点 — wuyanjun110 / detail
57. perf: 局部计算道路边界带并保持像素结果 — wuyanjun110 / detail
58. perf: 精简占用距离场构建的内存操作 — wuyanjun110 / detail
59. perf: 精确复用相同输入的占用距离场 — wuyanjun110 / detail
60. perf: 移除 DP 无效计算和临时节点分配 — wuyanjun110 / detail
61. test: 固化 DP 优化的结果一致性与耗时基准 — wuyanjun110 / detail
62. Add leader PNC launch with 30 km/h speed override — chenran / detail
63. test: 初始化碰撞边界回归的车辆尺寸 — wuyanjun110 / detail
64. fix: 统一搜索生命周期并保留待消费人工请求 — wuyanjun110 / detail
65. fix: 统一地图区间投影并保留合并端点 — wuyanjun110 / detail
66. fix: 统一 KEB 与 SSEP 的闸口点云过滤 — wuyanjun110 / detail
67. fix: 收紧闸口点云过滤默认横向缓冲 — wuyanjun110 / detail
68. fix: 修复沟点轮廓包络与边缘点丢失 — wuyanjun110 / detail
69. feat: 完善 KEB 障碍约束配置及回放 — wuyanjun110 / detail
70. chore: 调整沟点硬安全间距默认值 — wuyanjun110 / detail
71. Preserve stitched acceleration across braking and recovery — chenran / detail
72. Normalize numerical stop endpoints without erasing acceleration — chenran / detail
73. Add platoon safety and response configuration — chenran / detail
74. Continue predicted leader braking until standstill — chenran / detail
75. Smooth projected leader motion with consistent derivatives — chenran / detail
76. Guard platoon candidates with braking reserve and recovery hold — chenran / detail
77. Preserve CACC stop feasibility at low-speed splices — chenran / detail
78. Use vehicle response feedback and braking preview in CACC — chenran / detail
79. Show platoon headway history with fixed target-centered axes — chenran / detail
80. Document platoon safety and response-model behavior — chenran / detail
81. fix: 隔离 SSEP 异步搜索的任务输入与结果 — wuyanjun110 / detail
82. fix: 修复起点偏移 open space 任务接收与车头交接 — wuyanjun110 / detail
83. Replace platoon CACC generator with time-headway MPC — chenran / detail
84. Fix platoon MPC entry convergence and terminal braking feasibility — chenran / detail
85. Fix platoon MPC speed-limit exits and response safety alignment — chenran / detail
86. fix: 修复 ARM 回放共享库链接 CUDA 静态库失败 — wuyanjun110 / detail
87. Improve platoon MPC convergence at speed ceilings — chenran / detail
88. Remove persistent platoon safety latch — chenran / detail
89. build: 默认仅构建和安装 PNC 线上程序 — wuyanjun110 / detail
90. fix: 同路口重搜先停稳并从当前定位构建起点 — wuyanjun110 / detail
91. fix: 保留车后弯道并平滑拼接 SSEP 参考线 — wuyanjun110 / detail
92. fix: SSEP 重搜期间复用有效 KEB 历史路径 — wuyanjun110 / detail
93. fix: 优化 SSEP KEB 首段转向状态变化率 — wuyanjun110 / detail
94. Extract MPC solver into algorithm/platoon and remove lattice forwarding files — chenran / detail
95. Extract independent QP solver from longitudinal MPC — chenran / detail
96. Split longitudinal MPC generation into maintainable cycle stages — chenran / detail
97. Consolidate MPC stages into longitudinal_mpc.cpp — chenran / detail
98. Merge MPC cycle stages into LongitudinalMpc — chenran / detail
99. feat: 新增可配置的倒车优先拖挂停车策略 — wuyanjun110 / detail
100. test: 收录金玺拖挂停车场景并完善物理质量回归 — wuyanjun110 / detail
101. Group platoon MPC implementation under mpc directory — chenran / detail
102. fix: 规划帧时间被发布时刻替换问题 — liuhongshuo / detail
103. feat: 支持配置低安全阈值区域前后余量 — wuyanjun110 / detail
104. fix: 允许无途径点的充电任务从行驶进入对准 — wuyanjun110 / detail
105. fix: 修复禁搜路口及重搜等待期间的场景退出 — wuyanjun110 / detail
106. fix: 禁止禁搜目标触发连续路口自动重搜 — wuyanjun110 / detail
107. fix: 非最右侧车道缩小龙门吊判断阈值 — wuyanjun110 / detail
108. fix: 兼容不同来源版本的快照显示 — wuyanjun110 / detail
109. docs: 固化正式 Proto 基线的字段增删兼容规则 — wuyanjun110 / detail
110. feat(platoon): follow leader lane-change anchors — chenran / detail
111. debug(platoon): trace lane-change slowdown and exclude leader from acceptance checks — chenran / detail
112. fix: 限制纵向候选校验采样量以防止规划长时间阻塞 — wuyanjun110 / detail
113. fix(platoon): stabilize lane-change tracking and braking MPC — chenran / detail
114. fix(platoon): stabilize MPC and record replayable failure CSVs — chenran / detail
115. fix: set leader vehilce speed limit as 70km/h — chenran / detail
116. fix: 修复远望 Compact 快照 ZIP 加载失败 — wuyanjun110 / detail
117. fix(platoon): suppress autonomous lane changes while enabled — chenran / detail
118. refactor(platoon): use linear MPC with frozen braking gap targets — chenran / detail
119. fix：修复局部地图重建时导致的搜索失败次数误累计 — jiayifei / detail
120. fix(platoon): recover inherited response and reserve stopping room — chenran / detail
121. fix(platoon): recover speed overshoot during input delay — chenran / detail
122. feat(hmi): display current and braking-adjusted platoon headway — chenran / detail
123. fix: 统一 Abseil 对象库编译依赖 — wuyanjun110 / detail
124. feat: 支持倒车接货顺序途经搜索与姿态约束 — wuyanjun110 / detail
125. test: 增加 SSEP 现场场景和起始姿态扰动回归 — wuyanjun110 / detail
126. fix(hmi): exclude standstill gap from current headway — chenran / detail
127. fix(platoon): recover speed-boundary constraints without losing continuity — chenran / detail
128. fix: 区分搜索输入等待与环境构造失败 — wuyanjun110 / detail
129. fix: 修复任务切换后搜索状态卡在 FINISH — wuyanjun110 / detail
130. fix: 选择堆场 KEB 前检查引导线覆盖路口终点 — wuyanjun110 / detail
131. fix(hmi): use aligned MPC state for current headway — chenran / detail
132. feat: 添加 Abseil 安装脚本及文档以对齐车端基准 — wuyanjun110 / detail
133. docs: 补充 Abseil 验证结果与回滚步骤 — wuyanjun110 / detail
134. docs(platoon): document manager VehicleInfo interface in Chinese — chenran / detail
135. docs(platoon): link interface guide to its Confluence child page — chenran / detail
136. docs(platoon): publish linear MPC design report in Chinese — chenran / detail
137. fix: 修复地图轮廓异步任务循环引用导致的内存泄漏 — wuyanjun110 / detail
138. build: 添加快照内存修复的分布式编译任务 — wuyanjun110 / detail
139. feat(platoon): project leader history inside car and truck WBCA — chenran / detail
140. fix: 扩大津西区域识别范围以覆盖当前地图 — wuyanjun110 / detail
141. fix: 支持无一次规划的倒车接货任务进入散货场景 — wuyanjun110 / detail
142. perf: 减少双向搜索启发计算和 RS 候选分配 — wuyanjun110 / detail
143. fix: 改善有序倒车搜索的引导匹配和起始控制约束 — wuyanjun110 / detail
144. feat: 支持多段停车历史重规划并完善路径验收 — wuyanjun110 / detail
145. fix: 修复静止出堆场搜索起点落在车后 — wuyanjun110 / detail
146. Add WBCA platoon mode with leader geometry and issued trajectory timing — chenran / detail
147. Extend WBCA platoon history route along reference line — chenran / detail
148. fix: 按目标路口触发连续入场重搜 — wuyanjun110 / detail
149. fix: 补齐出堆场 S 弯和 U 弯区域识别 — wuyanjun110 / detail
150. Capture replayable WBCA failures with time and position save limits — chenran / detail
151. Allow WBCA platoon speeds below the reference road speed — chenran / detail
152. Restore WBCA platoon route endpoint to leader history — chenran / detail
153. Initialize platoon WBCA from current speeds and cap route spacing — chenran / detail
154. Use planning start velocity for platoon WBCA timing — chenran / detail
155. Restore configured platoon WBCA route spacing — chenran / detail
156. Optimize platoon prefix and normal tail in parallel — chenran / detail
157. Refactor WBCA into configurable ordered segment pipeline — chenran / detail
158. Fix WBCA tail timing and shared articulation initialization — chenran / detail
159. Remove unused WBCA local optimization mode — chenran / detail
160. fix(wbca): replace divergent history beyond direct-link prefix — chenran / detail
161. Resample WBCA second segment from leader boundary to endpoint — chenran / detail
162. refactor: 将测试构建配置集中到 Testing 目录 — wuyanjun110 / detail
163. feat: 支持按路口 ID 禁用弯道前后提速 — wuyanjun110 / detail
164. fix：解决西联Z型途经点导致的提前变道问题 — wuyanjun110 / detail
165. fix: 修复 bulk 快照引导线重建和碰撞框绘制 — wuyanjun110 / detail
166. build: 为优化构建保留调试符号并配置 LLDB 查找路径 — wuyanjun110 / detail
167. fix(build): 恢复 Release 现场发布的编译配置 — wuyanjun110 / detail
168. Use qpOASES for platoon MPC quadratic programs — chenran / detail
169. Gate platoon following by ego path and mitigate MPC timeouts — chenran / detail
170. fix: 限制搜索地图范围并校验 OGM 分配尺寸 — wuyanjun110 / detail
171. fix: 阻止取消任务后重启搜索或接收旧结果 — wuyanjun110 / detail
172. fix: 补齐牵引车泊车规划器的粗路径输出 — wuyanjun110 / detail
173. fix: 在环境构建阶段统一途经点判定与显示 — wuyanjun110 / detail
174. Revise platoon braking reserve and leader deceleration limits — chenran / detail
175. Use ego platoon deceleration limit for leader braking — chenran / detail
176. fix: 按优化路径目标投影修正 KEB 验收边界 — wuyanjun110 / detail
177. fix: 按首次碰撞位置绘制车体并清理上层碰撞状态 — wuyanjun110 / detail
178. feat: 按车型校验压缩启发表并支持多服务器生成 — wuyanjun110 / detail
179. feat: 从司机快照提取姿态引导线并生成核对图 — wuyanjun110 / detail
180. fix: 修正 SSEP 三点曲率计算的纵坐标读取 — wuyanjun110 / detail
181. feat: 增加停车分阶段优化并统一换挡与曲率校验 — wuyanjun110 / detail
182. feat: 统一保存和回放带挂车姿态的搜索引导库 — wuyanjun110 / detail
183. feat: 自动匹配挂车参考路径引导停车搜索并接入分阶段验收 — wuyanjun110 / detail
184. feat: 按停车场景控制指令重规划的拉直点生成 — wuyanjun110 / detail
185. fix: 调整津西和中铁联集搜索通道构造 — wuyanjun110 / detail
186. fix: 将 SSEP 首段引导线向起点前延伸二十米 — wuyanjun110 / detail
187. chore: 减少 IMV 运动学验收失败时的逐点日志 — wuyanjun110 / detail
188. Optimize platoon QP reuse and gate low-speed following — chenran / detail
189. Publish compact current trajectory and lane-change fields in PNCInfo — chenran / detail
190. refactor: 用任务选择组统一 Bulk SSEP 规划链 — wuyanjun110 / detail
191. fix: 保留倒车历史回落的车头挂车配对 — wuyanjun110 / detail
192. fix: 修正非零自车路径起点的 OGM 约束位置 — wuyanjun110 / detail
193. fix: 重搜索时移除已完成的停车途经点 — wuyanjun110 / detail
194. fix: 完善多段停车暖启动验收与搜索兜底 — wuyanjun110 / detail
195. fix: 对齐停车回放挂车轮廓与实际障碍输入 — wuyanjun110 / detail
196. fix: 按实际车道航向判断岸边平行连接 — wuyanjun110 / detail
197. feat: 增加开放空间搜索模式与终点诊断日志 — wuyanjun110 / detail
198. feat: 支持津西自动换向出场及剩余路径重搜 — wuyanjun110 / detail
199. fix: 防止出场换向时提前退出 Bulk 场景 — wuyanjun110 / detail
200. fix: 按路径分段优化出堆场限速 — wuyanjun110 / detail
201. fix: use received leader trajectories in auto-drive mode — chenran / detail
202. feat: 为 PNC 和回放界面增加全量 Proto 树形查看窗口 — wuyanjun110 / detail
203. refactor: 统一场景数值参数解析 — wuyanjun110 / detail
204. fix: 支持 Auto 出场局部倒车调整并外置调参 — wuyanjun110 / detail
205. refactor: 去除生成源码中重复的 Schema 哈希注释 — wuyanjun110 / detail
206. feat: 支持 bulk 和 open space 参数限速框 — wuyanjun110 / detail
207. feat: add standalone trailer detection bag-to-HTML converter — chenran / detail
208. feat(plan): add configurable SSEP path heading refinement — chenran / detail
209. fix: 修正多车道场桥障碍物位置 — wuyanjun110 / detail
210. fix: preserve leader stop motion and separate trajectory freshness from coverage — chenran / detail
211. fix: MPC time budget 80ms — chenran / detail
212. fix: 修复换向点停稳后 Motion 状态机未进入停车态 — wuyanjun110 / detail
213. fix: configure WBCA path length by ego speed — chenran / detail
214. feat: 在障碍物标注中显示跟踪帧数 — wuyanjun110 / detail
215. fix: 修正切入车辆跟车与绕行承诺 — wuyanjun110 / detail
216. fix: 避免切入收边强迫已越线车辆回归 — wuyanjun110 / detail
217. fix: 在场景快照中恢复切入跨帧状态 — wuyanjun110 / detail
218. feat: 显示障碍物切入状态和中文详细属性 — wuyanjun110 / detail
219. fix: 稳定编码基准的引导线消融默认状态 — wuyanjun110 / detail
220. fix: 将变道距离锁存推迟到进入变道状态 — wuyanjun110 / detail
221. feat: 支持普通变道到最外侧车道的独立速度配置 — wuyanjun110 / detail
222. fix: 避免巡航负加速度误激活远端停车 — wuyanjun110 / detail
223. fix: 解析校验长时域停车曲线以避免候选误拒绝 — wuyanjun110 / detail
224. fix: 按时间插值消除低速轨迹起点锁存 — wuyanjun110 / detail
225. fix: 恢复回放帧配置并保护共享配置访问 — wuyanjun110 / detail
226. fix: 提前准备会车右让空间并补齐预测尾点检查 — wuyanjun110 / detail
227. fix: 按任务终点与路口中点选择堆场规划器 — wuyanjun110 / detail
228. fix: 合入禁停队列预测并修正整车范围与缓存退出 — wuyanjun110 / detail
229. docs: 补充多分支 Proto 兼容与发布规范 — wuyanjun110 / detail
230. test: 适配临时停车范围的障碍物参数 — wuyanjun110 / detail
231. fix: 避免会车准备段过度收缩绕行空间 — wuyanjun110 / detail
232. fix: 保留静止障碍物短时漏检后的绕行确认依据 — wuyanjun110 / detail
233. fix: 修复一次对准终点停车后未进入锁定状态 — wuyanjun110 / detail
234. fix(wbca): correct collision and distance cost gradients — chenran / detail
235. feat: 为 KEB 可视化标注最大航向偏差 — wuyanjun110 / detail
236. feat: 为场景网页增加搜索起终点车框开关 — wuyanjun110 / detail
237. fix(wbca): correct path cost gradients — chenran / detail
238. feat: 区分普通点与停车点的前向碰撞检查长度 — wuyanjun110 / detail
239. feat: 支持拖挂车单向精确到达与可配置末端直线 — wuyanjun110 / detail
240. fix: 统一拖挂车前置铰接点的运动学与碰撞模型 — wuyanjun110 / detail
241. fix: 补齐固定尾段入口的三点曲率约束 — wuyanjun110 / detail
242. test: 收录津西航向偏差场景并补充挂车几何诊断 — wuyanjun110 / detail
243. fix: 修正路径曲率与轮角导出的一致性 — wuyanjun110 / detail
244. test: 补充三份津西拖挂航向偏差回归记录 — wuyanjun110 / detail
245. feat: 用几何约束与连续积分改善拖挂路径航向 — wuyanjun110 / detail
246. fix: 为拖挂几何校正保留不可行初值的恢复预算 — wuyanjun110 / detail
247. fix: 修正拖挂几何投影可行性边界并在接近目标时停止 — wuyanjun110 / detail
248. fix: 恢复自动出库首个合法候选并保留较优路径 — wuyanjun110 / detail
249. test: 收录四份自动出库恢复回归记录 — wuyanjun110 / detail
250. feat: 优化场景可视化目录浏览并支持多选下载 — wuyanjun110 / detail
251. fix: 为有序途经点停车接入首合法候选恢复 — wuyanjun110 / detail
252. feat(wbca): add trailer-led reversing path optimizer — chenran / detail
253. feat(wbca): integrate reversing truck manager with SSEP — chenran / detail
254. fix(wbca): use nearby ego pose for reversing path start — chenran / detail
255. fix: 按已验收倒车路径更新途经点进度 — wuyanjun110 / detail
256. fix: 统一起终点清障与停车碰撞验收 — wuyanjun110 / detail
257. fix: 切换场景文件后自动滚动定位当前文件 — wuyanjun110 / detail
258. feat: 支持离线障碍物按坐标半径匹配 — wuyanjun110 / detail
259. fix: 保留场景目录点击文件后的滚动位置 — wuyanjun110 / detail
260. fix: 为精确终点搜索接入首合法候选恢复 — wuyanjun110 / detail
261. fix: 刷新倒车重搜接口的实车起点 — wuyanjun110 / detail
262. fix: 合入变道途经点起终点横向约束 — wuyanjun110 / detail
263. fix: 合入岸桥人工对位防遮挡跟车判断 — wuyanjun110 / detail
264. fix: 合入 SS 优先解除进堆场等待策略 — wuyanjun110 / detail
265. fix: 统一堆高机场终点跟车距离并修复配置回放 — wuyanjun110 / detail
266. feat: 增加默认关闭的岸桥防遮挡跟车开关 — wuyanjun110 / detail
267. fix: 平滑堆高机场终点跟车距离并保护地图索引 — wuyanjun110 / detail
268. fix: 支持拖挂出库禁止倒车并恢复前进可行路径 — wuyanjun110 / detail
269. feat: 为 SSEP 场景增加双端位置触发条件 — wuyanjun110 / detail
270. fix: 修复拖挂出库碰撞恢复与曲率边界收敛 — wuyanjun110 / detail
271. test: 增加五个拖挂出库失败场景回归 — wuyanjun110 / detail
272. fix: 保留圆弧基元曲率限幅的转向方向 — wuyanjun110 / detail
273. fix: 修复拖挂停车搜索优先级与任务换向进度 — wuyanjun110 / detail
274. test: 增加参考倒车点闭环与两段路径回归 — wuyanjun110 / detail
275. fix: 支持离线障碍物仅按起点条件加载 — wuyanjun110 / detail
276. fix: 修复 SSEP 倒超换向点后无法切段 — wuyanjun110 / detail
277. feat(wbca): configure reversing corridor deviation allowance — chenran / detail
278. fix: 修复拖挂停车起点派生占用与豁免生命周期 — wuyanjun110 / detail
279. fix: 保存任务 bag 的挂车姿态快照 — wuyanjun110 / detail
280. fix: 调整中铁联集出场引导线起点后延距离 — wuyanjun110 / detail
281. fix: 补齐 HMI 虚拟障碍线操作与持久化诊断日志 — wuyanjun110 / detail
282. fix: 提前准备堆场途径点变道并保留起点门禁 — wuyanjun110 / detail
283. fix: 修复右键重复释放误删超视距线 — wuyanjun110 / detail
284. fix: 修复任务切换后沿用旧路口搜索路径 — wuyanjun110 / detail
285. fix: 将倒车接货终点到位阈值调整为 0.8 米 — wuyanjun110 / detail
286. fix: 修复静止对向车辆绕行许可反复撤销 — wuyanjun110 / detail
287. fix: 按实际时间确认静止车辆绕行等待 — wuyanjun110 / detail
288. feat: add WBCA debug tool and truck reversing configuration — chenran / detail
289. fix: reversing wbca distance_thr 0.05 — chenran / detail
290. fix: 关闭大榭出场右转掉头终点右侧通道校准 — wuyanjun110 / detail
291. feat: fill reversing WBCA obstacle-to-corridor gaps — chenran / detail
292. feat: 完善桥吊动静先验关联与场景回放保存 — wuyanjun110 / detail
293. fix: 回放会话切换时立即清除旧缓存和历史 — wuyanjun110 / detail
294. chore: 增加 Compact 嵌套数值字段审计与编码规则 — wuyanjun110 / detail
295. fix: use readable timestamps for reversing WBCA snapshots — chenran / detail
296. feat: display trajectory bounding boxes in WBCA debug viewer — chenran / detail
297. feat: 按道路边界收窄 OGM 精细采样区域 — wuyanjun110 / detail
298. feat: 增加 Compact 精确数值编码与 SSEP 几何压缩 — wuyanjun110 / detail
299. test: 完善 Boost 与 Compact 带宽对照 — wuyanjun110 / detail
300. fix: 兼容 OTA 旧版 protobuf 的字段描述符 — wuyanjun110 / detail
301. feat: configure reverse-pickup goal heading offsets — chenran / detail
302. fix: apply goal heading offsets to multi-segment parking — chenran / detail
303. fix: 修复无界面模式下桥吊标注的 Qt 字体崩溃风险 — wuyanjun110 / detail
304. fix: restrict straightening triggers to final reversing segment — chenran / detail
305. fix: 过滤 BulkIn 固定终点重叠障碍物 — wuyanjun110 / detail
306. fix: 约束牵引车停车路径的端点控制曲率 — wuyanjun110 / detail
307. fix: 稳定 GPU 搜索候选队列的优先级顺序 — wuyanjun110 / detail
308. fix: 优先完成停车单次换向搜索再回退多段调整 — wuyanjun110 / detail
309. fix: 换向后优先接续有效倒车路径并保留调整回退 — wuyanjun110 / detail
310. docs: 记录 GPU 测试服务器及验证约定 — wuyanjun110 / detail
311. fix: 保留正向 DP 参考并约束历史边界融合 — wuyanjun110 / detail
312. fix: 剩余停车优先纯倒车并统一历史回退预算 — wuyanjun110 / detail
313. fix: 在单次停车换向中择优主挂车姿态 — wuyanjun110 / detail
314. feat: 为双向 Beam 搜索保留可恢复候选 — wuyanjun110 / detail
315. fix: 优化停车引导匹配并约束换向搜索 — wuyanjun110 / detail
316. test: 固化停车场景回归并完善远端超时清理 — wuyanjun110 / detail
317. fix: 补充停车兼容搜索的起点半曲率采样 — wuyanjun110 / detail
318. test: 固化津西夜间停车场景及起点采样回归 — wuyanjun110 / detail
319. feat: 增加 SSEP 全天场景巡检与多条件筛选界面 — wuyanjun110 / detail
320. fix: 修复障碍物与凸包切换导致的绕行占用中断 — wuyanjun110 / detail
321. test: 增加静止占用跨帧续接的场景回归 — wuyanjun110 / detail
322. fix: 修复静止绕行证据匹配中的非凸轮廓崩溃 — wuyanjun110 / detail
323. fix: 修复侧避栅格越界导致的走廊末端假收缩 — wuyanjun110 / detail
324. fix: 防止前向搜索障碍过滤触发退化多边形崩溃 — wuyanjun110 / detail
325. fix: 修正倒车对象停车线位置偏移 — wuyanjun110 / detail
326. feat: 云端短轨迹平滑补接引导线 — wuyanjun110 / detail
327. feat: 上报 SSEP 搜索起终点的云端轨迹下标 — wuyanjun110 / detail
328. fix: 清理中值滤波器重置时遗留的删除记录 — wuyanjun110 / detail
329. fix: 排除 KEB 的 cut-in 障碍物实体框 — wuyanjun110 / detail
330. Migrate remaining Boost serialization to typed Protobuf — chenran / detail
331. fix: preserve actual distances for longitudinal terminal targets — chenran / detail
332. fix: restore GCC compatibility with vehicle Abseil archives — chenran / detail

#2176 (Oct 21, 2026 2:46:52 PM)

1. Update system-libraries.jenkinsfile — weilikang / detail

#2175 (Oct 19, 2026 9:29:26 PM)

1. fix: 约束拖挂换向后的首段曲率变化 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 支持引导线起点位姿软偏好 — wuyanjun110 / detail
3. fix: 优先搜索 GPU 近距离换向并验证回退 — wuyanjun110 / detail
4. fix: 修复极限变道任务交接时重复搜索 — wuyanjun110 / detail
5. fix: 修复连续进堆场因参考线未创建而漏触发搜索 — wuyanjun110 / detail
6. feat: 保留轨迹优化重采样后的原始锚点映射 — wuyanjun110 / detail
7. feat: 按倒车优先级搜索首个途经段并支持失败回退 — wuyanjun110 / detail
8. fix: 对齐绕行搜索与优化范围以修复末端窄边界 — wuyanjun110 / detail
9. test: 增加绕行采样重建与关键帧优化回放验证 — wuyanjun110 / detail
10. test: 将津西首段前进调整场景纳入 CPU 回归集 — wuyanjun110 / detail
11. fix: 保持散货搜索引导线的历史路径连续性 — wuyanjun110 / detail
12. fix: 防止散货搜索过渡阶段访问空道路边界 — wuyanjun110 / detail
13. feat: 支持按位置强制挂车先倒车再前进出库 — wuyanjun110 / detail
14. test: 固定津西直接前进出库位置的回归例外 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 支持挂车出库优先倒车及无解前进回退 — wuyanjun110 / detail

#2174 (Oct 19, 2026 8:59:20 PM)

1. fix(pnc): select SC rotation from passing-point headings — chenran / detail
2. fix(pnc): honor end-only rotation rules when leaving open space — chenran / detail
3. fix(pnc): cache end-only rotation decisions from receipt pose — chenran / detail

#2173 (Oct 18, 2026 11:43:47 AM)

1. feat:添加场桥和岸桥运动状态 — wuyanjun110 / detail

#2172 (Oct 16, 2026 10:47:53 PM)

1. fix: 修复搜索条件重名导致的变道崩溃 — wuyanjun110 / detail

#2169 (Oct 16, 2026 4:24:37 PM)

1. feat:添加场桥和岸桥运动状态 — wuyanjun110 / detail

#2169 (Oct 16, 2026 4:24:37 PM)

1. fix: 修正弯道会车避让并统一绕行状态退出 — wuyanjun110 / detail
2. docs: 补充 SidePass 横向避让功能说明 — wuyanjun110 / detail
3. fix: 振石前向搜索跳过默认末端虚拟通道 — wuyanjun110 / detail
4. fix: 统一路口搜索跨任务复用规则 — wuyanjun110 / detail