feat:适配dead lock force park — wuyanjun110 / detail
feat:进堆场弯道禁停继续发送云端轨迹 — wuyanjun110 / detail
feat:完善变道触发的条件 — wuyanjun110 / detail
fix:变道场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
feat:整理云端轨迹的数据结构 — wuyanjun110 / detail
fix:云端轨迹挂转角赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
feat:暂时关闭路口延长的逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat:暂时关闭路口延长的逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat:功能基本ok — wuyanjun110 / detail
feat:完善云端轨迹v2 — wuyanjun110 / detail
fix:修复代码合并的bug — wuyanjun110 / detail
feat:1.定位无效的时候发送-12.分割号的赋值3.变道车道laneid的赋值 — wuyanjun110 / detail
fix:云端轨迹 is stop没有赋值的bug — wuyanjun110 / detail
fix:修复默认参数 — wuyanjun110 / detail
feat:进堆场云端轨迹正常发送 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复优化器中起点曲率没有初始化的问题 — tangwenqing / detail
refeat:优化云端路径的赋值 — wuyanjun110 / detail
feat:添加忽略死锁标志位的反馈 — wuyanjun110 / detail
feat:merge — wuyanjun110 / detail
feat:修改云端轨迹heading和theta的赋值 — wuyanjun110 / detail
fix:修复编译崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 增加场景编辑工具 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: update scene editor server — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 改进多段倒车场景的启发项，解决威海更换pass point后搜索成功率低的问题。 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 多段倒车忽略终点附近障碍物。提升威海倒车成功率 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: Fix mult-segment searching params. — tangwenqing / detail
feat:修改对准数据的打印 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 使用多项式采样器生成变道路径 — tangwenqing / detail
fix: lattice wbca velocity reference bug. — 5081703.cr / detail
fix:杨浦堆场入口重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
refactor:优化打印日志 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加更多忽略文件到.gitignore — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 1. 变道场景使用更严格的车挂碰撞判断。2. 过滤超过曲率上限的路径。 — tangwenqing / detail
fix: 修复边界约束逻辑并优化障碍物处理代码 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: merge 集卡进堆场的新改动 — tangwenqing / detail
fix: 优化障碍物处理逻辑，过滤不必要的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
fix: 优化OgmPoints序列化，过滤无效点并调整序列化方法 — wuyanjun110 / detail
fix: 杨浦调整虚拟车道与第一排箱体的距离和左侧后退延伸长度 — wuyanjun110 / detail
fix: 优化SubProcessIdle逻辑，增加对引导线信息可用性的检查，防止没有识别低贝位就进行搜索的bug — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复反向路径拖挂角度错误的问题 — tangwenqing / detail
feat: 1.添加OgmCollisionPos绘制功能，增强碰撞检测可视化 2.replayer 添加og碰撞检测的回放功能 — wuyanjun110 / detail
fix: 注释掉日志记录代码以减少输出干扰 — wuyanjun110 / detail
fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 完善网页可视化。现在在网页上可以可视化所有元素并任意调整分辨率。 — tangwenqing / detail
fix: build bug — chenran / detail
fix: Trajectory MatchByt bug. — chenran / detail
chore: SSEP: 搜索使用障碍物软约束，提升自卸车进出堆场极限场景的搜索成功率。 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 过滤无效的采样轨迹，提高进堆场搜索成功率 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 处理掉头场景终点在standby_guideline上的情况 — tangwenqing / detail
feat: 添加镜子配置和绘制功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化JudgeFinishAlign函数，简化FSM接口调用，增强对齐完成判断逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化低贝激活判断逻辑，简化条件判断，提高代码可读性 — wuyanjun110 / detail
fix: 移除不必要的日志警告，优化代码逻辑 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 掉头进堆场时增加参考线权重 — tangwenqing / detail
refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 更新YANGPU虚拟车道到第一排箱子的阈值，修正为0.0 — wuyanjun110 / detail
refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 修正右侧车道拉直点阈值为2.0度 — wuyanjun110 / detail
fix:进堆场终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 — tangwenqing / detail
fix: 优化地图包围体和在线区域轮廓创建逻辑,修复潜在的空指针和多边形合并问题 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正OgmCollisionPos函数中的颜色定义注释，确保颜色代码清晰 — wuyanjun110 / detail
feat:添加挂车的上层纵向参数 — wuyanjun110 / detail
fix: 简化UpdateCurLaneData函数中的当前和目标车道索引更新逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 优化ConstructStartAndEndContour和ConstructEndStraightPosture函数中的逻辑，增加双车道距离补偿 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整GetExtendPoint函数中的扩展点计算逻辑，增加扩展距离；优化在线区域轮廓创建逻辑，增加多边形连接性检查和简化处理 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 — tangwenqing / detail
feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 — tangwenqing / detail
feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加PncGraphicsView类以支持图像显示和交互功能；更新相关文件以替换DragImage — wuyanjun110 / detail
fix: 调整ConstructEndPosture函数中的扩展距离逻辑，将TT类型的扩展距离从20.0增加到25.0 — wuyanjun110 / detail
fix: 取消CalRefPtsKappa函数中的注释，启用航向角计算逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加测量功能，支持在PncGraphicsView中显示测量线和文本；更新鼠标事件处理逻辑以支持控制键测量 — wuyanjun110 / detail
fix: 注释掉DrawTargetPath函数中的轮廓生成和绘制逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复EgoExpanding类中VertexExpanding函数的除零错误；更新KinematicBicycleModel类中TrailerPtFromTractorPt函数的代码格式 — wuyanjun110 / detail
fix: 在CreateTrajInfo函数中添加continue语句以优化逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: wbca path fluctuation problem. — chenran / detail
fix: 在InterpPtByLinearS函数中添加对s值的有效性检查，避免无效输入导致错误 — wuyanjun110 / detail
chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. — tangwenqing / detail
fix: add wbca min_start_velocity — chenran / detail
feat: 添加获取弯道前车道ID的功能，并在SwitchData中更新相关逻辑, 解决变道时，参考线跳变的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 — tangwenqing / detail
chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 — tangwenqing / detail
refactor:优化包略框的合并，以及优化耗时 — wuyanjun110 / detail
feat: 在CreateContour中添加时间记录，优化轮廓构建过程 — wuyanjun110 / detail
feat: 更新参数设置，调整前向和侧向扩展长度以优化空间计算 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 — tangwenqing / detail
fix: del mode=0 — chenran / detail
fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix:进充电桩场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 — wuyanjun110 / detail
fix:修复误进入openspace的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: add smooth_mode_wbca_params — chenran / detail
fix: smooth_mode_wbca_params bug — chenran / detail
fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug — wuyanjun110 / detail
fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 — tangwenqing / detail
fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 — wuyanjun110 / detail
fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
fix: l_bfgs optimization. — chenran / detail
feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 — wuyanjun110 / detail
feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 — tangwenqing / detail
fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
chore: keb-path-optimize-task finetune. — tangwenqing / detail
feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 — wuyanjun110 / detail
chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 — tangwenqing / detail
feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 — wuyanjun110 / detail
chore: keb param adjust — tangwenqing / detail
feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task finetune — tangwenqing / detail
chore: keb task 关键参数提取 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 — tangwenqing / detail
chore: keb-task 使用终点约束 — tangwenqing / detail
feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 — wuyanjun110 / detail
feat:调整指令的类别 — wuyanjun110 / detail
feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 — tangwenqing / detail
fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 — wuyanjun110 / detail
fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug — wuyanjun110 / detail
fix: imv smooth_mode bug — chenran / detail
fix: imv start_pt bug — chenran / detail
fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 添加实时的终点边界约束和拉值约束，然后终点约束使用使用实时约束 — wuyanjun110 / detail
fix: lock historical cloud point in replayer. — chenran / detail
fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD — chenran / detail
fix: ssep replan for reversing truck. — chenran / detail
fix: refine deviation_stop params. — chenran / detail
fix: path disapearing issue. — chenran / detail
fix: trailer_path_ego match issue. — chenran / detail
refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 — wuyanjun110 / detail
refact: straighten then reverse. — chenran / detail
fix: using map lane width for single line lane detection — chenran / detail
fix: 更新镜子相关参数的命名空间前缀为/pnc_node — wuyanjun110 / detail
fix:修复崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 添加自动获取大谢终点约束的功能 — wuyanjun110 / detail
feat: stop for localization switching. — chenran / detail
fix: log msf localization switching status. — chenran / detail
feat: 添加搜索起点框的功能并优化车辆框生成逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 更新GetLatPoint函数以考虑LKA控制模式 — wuyanjun110 / detail
fix:虚拟停止线构建的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 修正DrawUpperHead函数中镜子高度计算错误 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整自动构建结束直线姿态和终点扩展长度的计算逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: road segment splitting bug. — chenran / detail
feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 — wuyanjun110 / detail
refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos — chenran / detail
fix: road segment splitting bug. — chenran / detail
refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos — chenran / detail
fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 — tangwenqing / detail
fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 — tangwenqing / detail
fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 — wuyanjun110 / detail
feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 — tangwenqing / detail
feat: lka deviation after crane — chenran / detail
fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 — wuyanjun110 / detail
chore: keb task 增加最大转向角余量 — tangwenqing / detail
chore: keb task 增加最大转向角余量 — wuyanjun110 / detail
chore: keb task 增加最大转向角余量 — wuyanjun110 / detail
chore: keb实时优化将转向角余量提取为配置参数 — tangwenqing / detail
fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 — tangwenqing / detail
feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 — tangwenqing / detail
feat: 优化overlap s重计算，增加起始和结束点的有效性检查 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 — tangwenqing / detail
feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 — tangwenqing / detail
fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 — tangwenqing / detail
fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 — tangwenqing / detail
fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 — tangwenqing / detail
feat: 添加状态机切换时间参数并优化相关逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加根据堆场内的车道名称扩展安全阈值 — wuyanjun110 / detail
chore: keb实时优化将转向角余量提取为配置参数 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 — wuyanjun110 / detail
feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化 JudgeInStraightLane 方法，重构逻辑以提高可读性和维护性，添加辅助函数以简化任务状态和区域状态的计算 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化转场场桥的判断，以及场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 — wuyanjun110 / detail
feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化转场场桥的判断，以及场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 — wuyanjun110 / detail
fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。倒车的时候限制速度 — wuyanjun110 / detail
feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。倒车的时候限制速度 — wuyanjun110 / detail
fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: 杨浦 B003 B004适配 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 — tangwenqing / detail
feat: yard name verification. — chenran / detail
feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 — tangwenqing / detail
fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 — tangwenqing / detail
feat: 增加对车道有效性的检查，确保车道ID在实际车道ID列表中 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 — wuyanjun110 / detail
feat: add position check for reversing — chenran / detail
feat: Add Keb-Lane-Follow Task — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 西联进充电桩压线问题修复 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 普通卡车搜索增加“final_straight_distance”参数配置项 — tangwenqing / detail
fix: disable revsersing deviation. — chenran / detail
feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 — tangwenqing / detail
feat:杨浦低贝位适配 — wuyanjun110 / detail
feat: limit straithen times. — chenran / detail
feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 — chenran / detail
fix: SSEP: 修复苏溪IMV出停车位可能绕大圈的问题 — tangwenqing / detail
fix: reversing times bug — chenran / detail
fix: SSEP: 解决普通卡车多段倒车进卸料点路径可能跳变的问题 — tangwenqing / detail
fix: checkout feat_keb_task — chenran / detail
fix: reversing ssep planner bug — chenran / detail
fix: reversitong activation position thr 10.0 — chenran / detail
feat:合并ssep更改 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 精确倒车时不使用历史路径 — tangwenqing / detail
feat: 添加车辆姿态设置功能并更新测量和角度显示逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 — wuyanjun110 / detail
feat:适配友谊关进停车的拉正距离 — wuyanjun110 / detail
fix: disable default LKA deviation. — chenran / detail
feat: SSEP: 增加离线轨迹库功能（包括轨迹库生成与可视化） — tangwenqing / detail
fix: lka deviation bug — chenran / detail
feat: add lbfgs prevous version. — chenran / detail
feat: add lbfgs prevous version. — chenran / detail
feat: SSEP: 接入离线轨迹库 — tangwenqing / detail
feat: 苏溪调箱门场景适配 — wuyanjun110 / detail
fix: filter bend sceneario for align target. — chenran / detail
feat: 添加无效侧通行点检查和虚拟障碍物生成逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化停止线所属junction的判断逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复苏溪集卡进停车位可能停歪的问题 — tangwenqing / detail
feat:合并ssep更改 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复IMV掉头进堆场轨迹绕圈问题，提升搜索成功率，加快搜索速度 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 完善离线轨迹框架，IMV进充电桩场景跑通离线轨迹全流程 — tangwenqing / detail
fix: curvature over limit filer. — chenran / detail
chore: SSEP: 精准倒车时，搜索器采用更严格的曲率上限，确保优化完不超限 — tangwenqing / detail
fix:终点低贝位时，然后场桥低贝位不重新搜索的bug — wuyanjun110 / detail
feat:合并ssep — wuyanjun110 / detail
fix: filter wbca path by cost — chenran / detail
fix: add switch for lbfgs to lbfgs_new — chenran / detail
fix: using new l_bfgs — chenran / detail
fix: cost filter for imv and truck — chenran / detail
fix: align_target to align_done bug — chenran / detail
fix: activate wbca smooth mode in align fsm. — chenran / detail
feat:直道地图包络构建的优化 — wuyanjun110 / detail
feat: （动态搜索的box框),优化生成平行框的距离计算逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 更新DrawObject函数中的颜色值注释 — wuyanjun110 / detail
fix: filter wbca cost without collision cost. — chenran / detail
fix: LKA deviation for out_yard — chenran / detail
Refactor: 重构keb task，提高可读性，梳理参数并与PlanFrame解耦，支持后续构建离线仿真调试。 — tangwenqing / detail
feat:优化跨运车的搜索 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb-Task: task与algorithm解耦，进一步梳理keb algorithm的模块输入输出。replayer增加KebScene数据提取功能。 — tangwenqing / detail
feat:调整换向缩小安全距离的阈值 — wuyanjun110 / detail
fix:修复变道的约束 — wuyanjun110 / detail
fix:修复变道的约束 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加ALIGN命令相关错误类型并更新状态处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: cloud areas avoidence. — chenran / detail
fix: checkout ssep from feat_keb_task — chenran / detail
feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2 — chenran / detail
feat: add DeviationStatus — chenran / detail
chore: keb-task: 完整跑通keb-scene extranction及可视化全流程 — tangwenqing / detail
feat: add update_end_position for ssep replan. — chenran / detail
feat: deviation for align — chenran / detail
refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 — wuyanjun110 / detail
refactor:极限变道约束优化 — wuyanjun110 / detail
refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 — wuyanjun110 / detail
refactor:极限变道约束优化 — wuyanjun110 / detail
fix: ssep replan for bulk align. — chenran / detail
fix: reverse bulk offset heading — chenran / detail
feat: 添加地图限速膨胀系数并更新速度限制计算 — wuyanjun110 / detail
feat: limit reversing align times — chenran / detail
feat: Keb-Task: 完整跑通keb调试数据提取、离线仿真、可视化。 — tangwenqing / detail
refactor: openspace中的参考线为pnc引导线 — wuyanjun110 / detail
fix:imv下码头搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 — tangwenqing / detail
fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 — tangwenqing / detail
fix:修复反向出停车位的bug — wuyanjun110 / detail
fix:修复停止线绑定juntion的bug — wuyanjun110 / detail
refactor:优化场桥转场判断 — wuyanjun110 / detail
refctor:优化转场场桥box的使用 — wuyanjun110 / detail
fix: ignore sc_target align_offset during large lateral deviation. — chenran / detail
fix: log align info; serialize bulk_align_offset — chenran / detail
fix: log stop_deviation_for_algn — chenran / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — wuyanjun110 / detail
fix: pnc_map splitting error. — chenran / detail
fix: pnc_map splitting error. — chenran / detail
feat: Keb-task: 碰撞检测使用dual-layer双层检测。同步更新仿真与可视化 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — wuyanjun110 / detail
fix:极限变道不replan的bug — wuyanjun110 / detail
fix:极限变道不replan的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 优化SmoothTask执行逻辑，增加对特定条件的处理 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化小地图绘制时间过长的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加点云底图加载功能，支持异步加载和清除操作 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加虚拟障碍物长度限制，优化创建虚拟障碍物的性能 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 — tangwenqing / detail
feat: keb实时优化 - 双层车体碰撞模型通过离线测试 — tangwenqing / detail
feat: set up max_forward_distance — chenran / detail
feat: keb-task 仿真工具增加场景扩展功能与基于场景扩展的闭环仿真 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 — tangwenqing / detail
fix: fiter cost_beta — chenran / detail
fix: align to done — chenran / detail
feat: trust-region solver based WBCA — chenran / detail
fix: max_ref_len 60 — chenran / detail
fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 — chenran / detail
feat: Keb-Simulation: 3D可视化 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 — chenran / detail
feat:fsm interface 里面添加开始对准是终点距离的接口 — wuyanjun110 / detail
fix:align done 情况下还可以继续走的bug — wuyanjun110 / detail
fix:停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
feat:合并ssep — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 — chenran / detail
fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 — chenran / detail
feat: 添加对值阈值和条件，优化对准决策逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP-offboard: 添加离线路径绘制工具 — tangwenqing / detail
fix: 添加路径点数量检查，确保至少有两个点以创建路径 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP-offboard: 离线路径编辑器支持二次编辑、增加路径复制、路径平移等功能 — tangwenqing / detail
fix: avoid mask_box for unload — chenran / detail
feat: SSEP: 增加跨运车抓车场景 — tangwenqing / detail
fix: add passing pt — chenran / detail
feat: SSEP 适配烟台跨运车 — tangwenqing / detail
chore: SSEP-offboard: 修复bug，增加车体box可视化 — tangwenqing / detail
fix: ssep data filter short segs — tangwenqing / detail
feat:1.添加耗时显示2.优化绘制界面 map的绘制 — wuyanjun110 / detail
fix:一次规划，单个车道分段时，路径冲突判断的bug — wuyanjun110 / detail
fix: ignore .codex — chenran / detail
refactor: 注释掉不必要的代码，简化判断逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: checkout ssep — chenran / detail
fix: merge bug — chenran / detail
refactor:优化ssep passing pt的赋值 — wuyanjun110 / detail
feat: rotation mode for SC. — chenran / detail
feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 — tangwenqing / detail
feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 — tangwenqing / detail
fix: wbca smooth path is exception in align state — chenran / detail
fix: wbca smooth path is exception in align state — 5081703.cr / detail
feat: 添加性能成本详细信息分组显示，优化绘制面板更新逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor: 简化pass_posture_的赋值逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 集卡上下码头面根据pass point构建三次曲线参考线 — tangwenqing / detail
feat: 添加对卸载任务的TTC碰撞忽略功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加对卸载任务的TTC碰撞忽略功能 — wuyanjun110 / detail
Revert "fix: avoid mask_box for unload" — wuyanjun110 / detail
refactor: 注释掉与发送遮罩框到安全模块相关的代码 — wuyanjun110 / detail
refactor: 注释掉与发送遮罩框到安全模块相关的代码 — wuyanjun110 / detail
chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task — tangwenqing / detail
fix: straight lane near crane and lock_station — chenran / detail
fix: straight lane near crane and lock_station — 5081703.cr / detail
chore: update gitignore — tangwenqing / detail
refactor:优化界面耗时 — wuyanjun110 / detail
feat:调整9861的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
feat: sc turn-in-place mode — chenran / detail
fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 — tangwenqing / detail
fix: add turn_in_place_threshold — chenran / detail
chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 — tangwenqing / detail
fix: stop condition for turn-in-place — chenran / detail
fix: boundary bug — chenran / detail
feat: 添加对装载任务的TTC碰撞忽略功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加对装载任务的TTC碰撞忽略功能 — wuyanjun110 / detail
fix: esdf-map bug — chenran / detail
fix:调整不可偏移区域生成的起始和结束位置计算 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化高度禁停点云的使用的逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: wbca params bug. — chenran / detail
feat: 调整卸载和装载任务的最大速度阈值以忽略OGM的TTC碰撞 — wuyanjun110 / detail
feat: 调整卸载和装载任务的最大速度阈值以忽略OGM的TTC碰撞 — wuyanjun110 / detail
fix: avoid smooth_mode in open_space — chenran / detail
fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 — wuyanjun110 / detail
fix: turn-in-place condition exception. — chenran / detail
feat:优化routingdata当前段的匹配 — wuyanjun110 / detail
fix: 增加卸货时的最大速度阈值以忽略OGM和TTC碰撞 — wuyanjun110 / detail
fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug — wuyanjun110 / detail
fix: ignore claude.md — chenran / detail
fix: add switch to control the smooth mode in openspace — chenran / detail
fix: travel_out for unloading car — chenran / detail
fix: rotation direction bug — chenran / detail
feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 — wuyanjun110 / detail
feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 — tangwenqing / detail
优化轮廓合并算法并添加测试支持 — wuyanjun110 / detail
fix: quit openspace — chenran / detail
fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 — tangwenqing / detail
feat:进堆场时，关闭区域的校验 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 — chenran / detail
feat: 添加合并包络框功能的配置选项 — wuyanjun110 / detail
fix:西联码头面搜索引桥搜索普通路口搜索，终点选取，场景触发的bug — wuyanjun110 / detail
fix:洋浦，修复B004搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
refactor:优化多次禁停的问题 — wuyanjun110 / detail
refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 — wuyanjun110 / detail
refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败，不拼接参考线 — wuyanjun110 / detail
refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: ssep replan for localization exception. — chenran / detail
feat:pnc status 添加车辆真实方向 — wuyanjun110 / detail
fix: 优化发送遮罩框逻辑，增加motion状态检查 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复任务类型对应的保留字段，更新为reserved_uint_8_2 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 — tangwenqing / detail
fix: draw align_target — chenran / detail
refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 — tangwenqing / detail
fix: add rotation type — chenran / detail
feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） — wuyanjun110 / detail
fix: turn_in_place mode activation conditions. — chenran / detail
chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 — tangwenqing / detail
feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 — wuyanjun110 / detail
feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 — wuyanjun110 / detail
feat: 终点和起点不在一条车道上，并且终点在身后就的处理 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 — chenran / detail
fix: params bug — chenran / detail
fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 — wuyanjun110 / detail
fix: truck wbca type error — chenran / detail
fix: sweep exception — chenran / detail
fix: sweep exception — chenran / detail
fix: sweep exception — chenran / detail
fix: wbca path length = 40 in openspace — chenran / detail
fix:进堆场触发直连模式的bug — wuyanjun110 / detail
fix:上码头面前，误入进堆场场景的bug — wuyanjun110 / detail
fix: wbca path length = 40 in openspace — wuyanjun110 / detail
fix:进堆场触发直连模式的bug — wuyanjun110 / detail
fix:上码头面前，误入进堆场场景的bug — wuyanjun110 / detail
fix:一次规划终点匹配失败的bug — wuyanjun110 / detail
fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 — tangwenqing / detail
feat:<西联>适配Uturn上码头面 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复进堆场近距离模式判断条件错误 — tangwenqing / detail
feat: waiting for lift traile; using heading error for reversing align — chenran / detail
fix: checkout feat_keb_v2 ssep — chenran / detail
fix: Keb-task: 修复低贝位进堆场轨迹震荡的bug — tangwenqing / detail
chore: Keb-task: 提升Keb-IMV轨迹稳定性（时序一致性） — tangwenqing / detail
fix: travel_out bug — chenran / detail
fix: disable search_end_pt rotation — chenran / detail
refactor: 将SLBoundary计算外提并作为参数传入CrashHelper相关函数，优化转场吊车阻挡逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加碰撞但不停车的龙门吊禁停区域记录 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP-KEB: 增加keb优化诊断工具。改进优化后处理的运动学判据 — tangwenqing / detail
feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 — tangwenqing / detail
chore: Keb-Diagnose: 关闭多初始解诊断 — tangwenqing / detail
feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 — tangwenqing / detail
fix: 修正AddJunctionBlockRanges函数中的起始位置计算逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 适配云端障碍物类别的功能 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正UpdateBufferRange函数中障碍物遍历逻辑，改为使用历史障碍物数据 — wuyanjun110 / detail
fix: 更新RoutingPath::UpdateDestDistance逻辑，增加对route_indices_大小的检查 — wuyanjun110 / detail
fix: search_start_pt turn in place mode. — chenran / detail
chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 — tangwenqing / detail
fix: add max_forward_distance_for_straighten_trailer — chenran / detail
fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 — tangwenqing / detail
chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 — tangwenqing / detail
fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 — tangwenqing / detail
fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 — chenran / detail
fix: add ssep straddle carrier ssep scene — chenran / detail
chore: snapshot to keb scene 增加批量转换功能 — tangwenqing / detail
fix:修复进bulk场景中，有一帧场景器不运行的bug — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: ogm为空时退出搜索 — tangwenqing / detail
fix: add SC park_in — chenran / detail
refactor:上下引桥搜索的时候考虑ogm_lines, 然后删除原有的boundary — wuyanjun110 / detail
fix: cancel wbca task_id verification — chenran / detail
fix: cancel wbca task_id verification — chenran / detail
feat: Keb: Add keb-foxglove visualization — tangwenqing / detail
feat: Keb: Add foxglove remote file server — tangwenqing / detail
fix: Keb: 修复keb-foxglove转换脚本 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） — chenran / detail
chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 — tangwenqing / detail
fix: deviation_status bug — chenran / detail
chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 — chenran / detail
fix: 修复编译依赖关系未指定导致概率性编译失败的问题 — tangwenqing / detail
fix: park_in bug — chenran / detail
fix: unloading condition — chenran / detail
fix: unloading condition bug — chenran / detail
fix: masked_box pt — chenran / detail
fix: mask_box yaw — chenran / detail
chore: Keb: 跑通优化诊断全流程。解决S弯道IMV距离障碍物太近/画龙问题 — tangwenqing / detail
fix: 增加判断距离阈值至6.0以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: ignore path optimizor in park_in state. — chenran / detail
fix: delete virual cloud points — chenran / detail
fix: (跨运车)优化忽略TTC逻辑，调整速度和目标偏移条件 — wuyanjun110 / detail
fix: DeviationForStraighten bug — chenran / detail
fix: reverse sc_align offset heading — chenran / detail
fix: 增加判断距离阈值至8.0以优化后向Ogm忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: ignore path optimizor in park_in state. — chenran / detail
refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的弯道处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: park_in bug; open_space auto start failed — chenran / detail
refactor: 重构弯道接续逻辑，提取公共查找函数并简化流程 — wuyanjun110 / detail
fix: bulk_in scene decision bug — chenran / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 — tangwenqing / detail
fix: end position heading for ssep replan — chenran / detail
refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的段匹配逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 增加最大速度阈值至4.0以优化卸货和装载时的OGM和TTC碰撞忽略逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor: 增强 CenterLineInfo 和 CreateCenterLines 的日志记录，改进错误处理 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加上层挂的前后基准距离计算 — wuyanjun110 / detail
fix: 修改后退操作判断逻辑，使用reversing_mode替代is_backward_operation — wuyanjun110 / detail
refact: sc turn_in_place_mode — chenran / detail
fix: Task Park时不使用参考线 — tangwenqing / detail
feat: 添加限速相关参数和窄障碍过滤逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 碰撞检测相关修改，支持返回碰撞命中信息及禁行道路类型 — wuyanjun110 / detail
feat: 停车原因相关修改，新增禁行道路 OGM 停车类型 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 苏溪IMV支持反向进停车位 — tangwenqing / detail
fix: 修复烟台跨运车路径规划未到终点的问题 — tangwenqing / detail
fix: 修复烟台跨运车路径规划未到终点的问题 — chenran / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 — chenran / detail
refactor:优化进堆场弯道禁停的忽略的距离 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复近距离进堆场时先掉2次头再进堆场的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复途经点在后方时路径异常的问题 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: IMV增加条件忽略pass point — tangwenqing / detail
fix: maxbox bug in task_park — chenran / detail
refactor:优化界面耗时 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整CreateNoTrajectories中的remain_len逻辑，减少无轨迹停车 — wuyanjun110 / detail
feat:苏溪进停车位场景识别的bug — wuyanjun110 / detail
fix: using straighten replan logic for path_direction_change replan type — chenran / detail
支持通过参数配置堆高机任务完成的纵向安全边距 — wuyanjun110 / detail
feat: 在forsearch搜索中，前港区域，不考虑矿卡障碍物 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 修复IMV后侧容易被挡停的问题 — tangwenqing / detail
fix: IMV: 修复偶发优化失败的问题，修复距离path boundary较近时路径异常的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 — chenran / detail
fix: checkout feat_keb_v2 — chenran / detail
fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线. 2.末端直线忽略碰撞 — tangwenqing / detail
feat: 添加计划运行监视器以跟踪任务执行时间和状态 — wuyanjun110 / detail
fix: add end_posture for ssep — chenran / detail
fix: ssep end_posture bug; del redundant params — chenran / detail
fix: checkout ssep in feat_keb_v2 — chenran / detail
feat:终点在身后的时候并且车辆没有移动的情况下不创建停止线。 — wuyanjun110 / detail
feat: 更新云轨迹相关函数以使用引导线替代参考线，并优化相对时间计算 — wuyanjun110 / detail
fix: merge bug — chenran / detail
feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 — tangwenqing / detail
fix: merge bug — chenran / detail
fix: 修改路径点格式化中的分隔符，从 '&' 改为 '#' — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 — tangwenqing / detail
fix: openspace search start point — chenran / detail
chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 — chenran / detail
feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 — wuyanjun110 / detail
引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 — wuyanjun110 / detail
fix: disable replan during car loading — chenran / detail
重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 — tangwenqing / detail
feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 — wuyanjun110 / detail
fix: travel_out bug; open_space bug — chenran / detail
fix: ignore bacbward ogm bug. — chenran / detail
feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 — wuyanjun110 / detail
fix: open space bug — chenran / detail
fix: openspace to bulk_load exception — chenran / detail
fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — tangwenqing / detail
fix: accidental openspace entry — chenran / detail
fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — chenran / detail
chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 — tangwenqing / detail
feat: clang18 编译优化 — wuyanjun110 / detail
fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 — wuyanjun110 / detail
fix: incorrectlly enter park_in state — chenran / detail
fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: fix crashing issue — tangwenqing / detail
chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 — tangwenqing / detail
fix: checkout feat_keb_v2 — chenran / detail
feat:动态上下码头面直接进堆场场景的优化 — wuyanjun110 / detail
feat:添加云端轨迹挂转角的赋值 — wuyanjun110 / detail
fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug — wuyanjun110 / detail
fix:修复keb路径跳变的bug — wuyanjun110 / detail
fix: Correct open_space_region condition — chenran / detail
feat:ctrl +shift 左键可以把车辆移动到没有lane的位置上 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持 — wuyanjun110 / detail
feat: 岸桥搜索添加黑名单功能 — wuyanjun110 / detail
chore: Keb: 优化IMV的避障效果 — tangwenqing / detail
fix: 匹配STOP_DECIDER前移 — liuhongshuo / detail
feat: 添加异步处理功能以优化地图包围区域的创建 — wuyanjun110 / detail
fix:场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — chenran / detail
feat:<洋浦>适配洋浦新增区域的搜索 — wuyanjun110 / detail
refactor:包围框合并的优化 — wuyanjun110 / detail
fix: add smooth_mode opt — chenran / detail
feat:出堆场搜索异常的bug — wuyanjun110 / detail
feat:洋浦进（普通堆场的形状）堆高机场的入口限速 — wuyanjun110 / detail
fix: smooth mode optimization — chenran / detail
fix: 修复威海车型不匹配的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加车辆侵入车道限速功能及相关配置 — wuyanjun110 / detail
feat: 增强边界约束条件，确保在使用侵入限速功能时检查道路边界和引导线可用性 — wuyanjun110 / detail
refeat:重构障碍物侵入道路后的限速 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加 .codewhale 和 .deepseek 到 .gitignore — wuyanjun110 / detail
feat: 增加对特定区域类型的检查，避免在码头面、堆场和堆高机场判断场桥禁停 — wuyanjun110 / detail
refctor:风险限速和聚类限速时，限制最大减速度 — wuyanjun110 / detail
feat: 绕行时，沟点不进行膨胀 — wuyanjun110 / detail
fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame — chenran / detail
fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame — 5081703.cr / detail
chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 — tangwenqing / detail
feat: 添加功能开关以控制吊具高度是不是切换状态机，默认打开 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 — tangwenqing / detail
fix: checkout feat_keb_v2 — chenran / detail
fix: merge bug — chenran / detail
feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 — tangwenqing / detail
fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 — wuyanjun110 / detail
refactor:<PJPO>优化求解的成功率 — wuyanjun110 / detail
chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 — tangwenqing / detail
fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false — wuyanjun110 / detail
fix: park_in bug — chenran / detail
refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 — wuyanjun110 / detail
fix: add turn-in-place trajectory to cloud_trajectory — chenran / detail
fix: incorrectly absolute_sign stop — chenran / detail
feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 — wuyanjun110 / detail
fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 — wuyanjun110 / detail
fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。 — tangwenqing / detail
fix: auto heading ajustment in turn_in_place mode — chenran / detail
fix: display bulk_align used for ssep end_posture — chenran / detail
fix: cloud trajectory heading bug — chenran / detail
fix: add virtual cloud points — chenran / detail
fix: normal to lock during bulk_load — chenran / detail
fix: add sc_taret_deviation_stop — chenran / detail
fix: update dist_deviation_stop_thr 0.3, heading_devaition_stop_thr 0.026 — chenran / detail
fix: curature over limit stop optimization — chenran / detail
fix: curature over limit stop optimization — chenran / detail
chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑 — tangwenqing / detail
refactor: SSEP: 重构OGM构建流程 — tangwenqing / detail
fix: openspace end_posture selection bug — chenran / detail
feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件 — wuyanjun110 / detail
fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法 — tangwenqing / detail
feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail — wuyanjun110 / detail
refactor:优化引导线曲率跳变的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性 — wuyanjun110 / detail
fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离 — tangwenqing / detail
feat:replay界面添加菜单选项控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载 — wuyanjun110 / detail
feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 — wuyanjun110 / detail
feat:replay界面添加菜单选项控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 — wuyanjun110 / detail
fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加横路不进行龙门吊风险限速的功能。 — wuyanjun110 / detail
fix: add lane_change_path_task v2 — chenran / detail
fix: add lane_change_path_task v2 — chenran / detail
refactor:优化看门狗功能 — wuyanjun110 / detail
fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程 — wuyanjun110 / detail
fix:西联上下引桥不创建双黄线约束 — wuyanjun110 / detail
fix: SC reversing bug — chenran / detail
fix: activate rotation when two points are close to each other — chenran / detail
fix: sc_turn_in_place mode to guardian module — chenran / detail
fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件 — wuyanjun110 / detail
fix: SC change lane failed — chenran / detail
feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离 — tangwenqing / detail
fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_ — tangwenqing / detail
feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数 — wuyanjun110 / detail
refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束 — wuyanjun110 / detail
feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化出堆场 + 短直线+ 进堆场场景的搜索 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加堆场间(BETWEEN_YARD)任务条件, 支持堆场间切换KEB横向规划器 — wuyanjun110 / detail
fix:快照播放崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
fix: gitignore bug — chenran / detail
fix: imv reversing bug — chenran / detail
fix: deviation status bug — chenran / detail
refactor: deviation_status — chenran / detail
fix: cancel bulk_in bidirectional ssep — chenran / detail
fix: repeatly trigger ssep — chenran / detail
fix: ssep trigger conditions opt — chenran / detail
fix: recal bulk_out end_pt for ssep — chenran / detail

#954 (Jun 25, 2026 4:09:59 PM)

feat_out:增加定位消息上传 — zhaojianfeng2 / detail

#953 (Jun 24, 2026 7:56:34 PM)

Update push.groovy — weilikang / detail
Update push.groovy — weilikang / detail
Update push.groovy — weilikang / detail
Update push.groovy — weilikang / detail

#953 (Jun 24, 2026 7:56:34 PM)

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — wuyanjun110 / detail
添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 — wuyanjun110 / detail

#952 (Jun 23, 2026 2:54:18 PM)

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail

#950 (Jun 17, 2026 2:47:23 PM)

fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#949 (Jun 17, 2026 10:48:15 AM)

Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#949 (Jun 17, 2026 10:48:15 AM)

Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update qingdao-qiangang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update xiamen-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#949 (Jun 17, 2026 10:48:15 AM)

Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
feat_out:心跳增加停车原因 — zhaojianfeng2 / detail
feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
feat:添加绕行状态机 — wuyanjun110 / detail
feat_out:增加上报字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:增加sub_motion_status — zhaojianfeng2 / detail
feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
feat:ads command里面添加步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
note_out: 添加车挂信息（云控输入） — liuwenjing / detail
feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
feat:添加挂尺寸相关字段 — wuyanjun110 / detail
feat:删除多余的字段 — wuyanjun110 / detail
feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
feat_out:外设操作命令修改 — zhaojianfeng2 / detail
feat:添加挂尺寸相关字段 — 5081703.cr / detail
feat:删除多余的字段 — 5081703.cr / detail
feat_out:增加夹爪控制及反馈 — zhaojianfeng2 / detail
fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail
feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail

#949 (Jun 17, 2026 10:48:15 AM)

feat_out:增加车端向云端发送/vehicle/parallel/report — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:云端topic修改 — zhaojianfeng2 / detail

#948 (Jun 9, 2026 2:55:36 PM)

Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#948 (Jun 9, 2026 2:55:36 PM)

Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#948 (Jun 9, 2026 2:55:36 PM)

feat:远程步进指令错误的bug — wuyanjun110 / detail

#947 (Jun 5, 2026 1:04:25 PM)

Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#947 (Jun 5, 2026 1:04:25 PM)

Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#947 (Jun 5, 2026 1:04:25 PM)

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#946 (Jun 1, 2026 2:33:12 PM)

"feat_out: 心跳功能初版实现" — caoxue / detail
"feat_out: 检测不在线的机器" — caoxue / detail
"feat_out: 增加配置项enable_keep_alive" — caoxue / detail
"feat_out: 注释掉心跳包信息，routing response增加client信息" — caoxue / detail
"feat_out: 注释掉心跳包发送接收信息" — caoxue / detail
"feat_out: 增加现在有多少个client log信息" — caoxue / detail
"feat_out: 增加心跳间隔配置" — caoxue / detail
"feat_out: 检测死变成检测活" — caoxue / detail
"feat_out: add some log to debug" — caoxue / detail
"feat_out: add some log to debug" — caoxue / detail
"feat_out: add some log to debug" — caoxue / detail
"feat_out: add some log to debug" — caoxue / detail
"fix_out: 如果只有一个机器，那么认为是自己" — caoxue / detail
"fix_out: 添加一些log，用来测试" — caoxue / detail
"feat_out: 修改心跳topic为metrics" — caoxue / detail
"fix_out: atomic变量初始化修改" — caoxue / detail
"fix_out: 时间单位统一为秒" — caoxue / detail
"fix_out: 增加一秒缓冲,防止心跳一直写日志" — caoxue / detail
feat_out: "增大途经点搜索半径到1m，suxi" — caoxue / detail
feat_out: 在地磅位置选择距离最近的车道 — caoxue / detail
fix_out: 修改部分代码缩进并且修复response中只有错误码 CannotFindRoute的情况 — caoxue / detail
fix_out: 修改metrics topic为可选 — caoxue / detail
feat_out: 增加重连后获取封控区域 — caoxue / detail
feat_out: 按照车道数不同切分的时候，在切分之后，两段都需要前行。 — caoxue / detail

#945 (Jun 1, 2026 2:12:45 PM)

Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#945 (Jun 1, 2026 2:12:45 PM)

Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail
Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#945 (Jun 1, 2026 2:12:45 PM)

添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#945 (Jun 1, 2026 2:12:45 PM)

fix: use gear to decide rotation direction. — chenran / detail
fix: SC turn_in_place bug. — 5081703.cr / detail
fix: 保持初始化的 z 值，避免强制模拟器回到地面水平 — wuyanjun110 / detail

#944 (May 28, 2026 11:40:36 AM)

Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail
feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail

#943 (May 26, 2026 4:02:28 PM)

Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#943 (May 26, 2026 4:02:28 PM)

fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线. 2.末端直线忽略碰撞 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 — tangwenqing / detail
feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 — wuyanjun110 / detail
引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 — wuyanjun110 / detail
重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 — tangwenqing / detail
feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — tangwenqing / detail
chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 — tangwenqing / detail
feat: clang18 编译优化 — wuyanjun110 / detail
fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: fix crashing issue — tangwenqing / detail
chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 — tangwenqing / detail
feat:动态上下码头面直接进堆场场景的优化 — wuyanjun110 / detail
feat:添加云端轨迹挂转角的赋值 — wuyanjun110 / detail
fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug — wuyanjun110 / detail

#942 (May 25, 2026 9:32:20 PM)

Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#942 (May 25, 2026 9:32:20 PM)

Add new file — weilikang / detail
Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#941 (May 21, 2026 4:24:17 PM)

feat_out: objectinfo透传z — caoxue / detail

#940 (May 21, 2026 2:48:25 PM)

fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail

#940 (May 21, 2026 2:48:25 PM)

fix: imv控制器BRAKE加安全防护 — liuhongshuo / detail
fix: add revesing car mpc — chenran / detail
feat: 1.对准超调即完成增加距离防护；2.卸料步进控制优化 — liuhongshuo / detail
feat: 卸料允许更大速度 — liuhongshuo / detail
feat: 日志记录降采样 — liuhongshuo / detail

#940 (May 21, 2026 2:48:25 PM)

"feat_out: 当右转进入堆场的cost * 2 < 左转进入堆场,则选择右转进入堆场 -》yangpu" — caoxue / detail
"fix_out: 1，修改min_path_cost为path_cost 2，同一个internal_request_可能存在多个request，所以需要复原一下fallback_to_turn_right_to_yard -》yangpu" — caoxue / detail
feat_out: 修改决定左转右转系数为配置项 — caoxue / detail
feat_out: 增加终点在下引桥的情况，此时只有一个动态下引桥的途经点，没有终点waypoint — caoxue / detail
fix_out: 删除debug时的语句 — caoxue / detail
fix_out: routing_cost_request waypoint type 修改 — caoxue / detail
fix_out: 考虑uturn的右转 — caoxue / detail
feat_out: 按照pnc的要求，倒车情况下，way_points结果从当前点开始 — caoxue / detail
fix_out: response中错误码只有can not find rout — caoxue / detail
fix_out: 1，先取消errorcode透传，2，可能获取不到动态引桥数据。 — caoxue / detail
feat_out: mqtt重连之后去获取封控区域信息 — caoxue / detail

#939 (May 20, 2026 1:09:22 PM)

fix: 修改路径点格式化中的分隔符，从 '&' 改为 '#' — wuyanjun110 / detail

#938 (May 19, 2026 10:02:33 PM)

Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail

#938 (May 19, 2026 10:02:33 PM)

feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: road segment splitting bug. — chenran / detail
refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos — chenran / detail
fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 — tangwenqing / detail
fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 — tangwenqing / detail
fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 — wuyanjun110 / detail
feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 — tangwenqing / detail
feat: lka deviation after crane — chenran / detail
fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 — wuyanjun110 / detail
chore: keb task 增加最大转向角余量 — tangwenqing / detail
chore: keb task 增加最大转向角余量 — wuyanjun110 / detail
chore: keb实时优化将转向角余量提取为配置参数 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 — tangwenqing / detail
feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 — tangwenqing / detail
feat: 优化overlap s重计算，增加起始和结束点的有效性检查 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 — tangwenqing / detail
feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 — tangwenqing / detail
fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 — tangwenqing / detail
fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 — tangwenqing / detail
fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 — tangwenqing / detail
feat: 添加状态机切换时间参数并优化相关逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加根据堆场内的车道名称扩展安全阈值 — wuyanjun110 / detail
chore: keb实时优化将转向角余量提取为配置参数 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 — wuyanjun110 / detail
feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化 JudgeInStraightLane 方法，重构逻辑以提高可读性和维护性，添加辅助函数以简化任务状态和区域状态的计算 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化转场场桥的判断，以及场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 — wuyanjun110 / detail
feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 — wuyanjun110 / detail
feat: 优化转场场桥的判断，以及场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 — wuyanjun110 / detail
feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。倒车的时候限制速度 — wuyanjun110 / detail
feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。倒车的时候限制速度 — wuyanjun110 / detail
fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 — wuyanjun110 / detail
fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: 杨浦 B003 B004适配 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 — tangwenqing / detail
feat: yard name verification. — chenran / detail
fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 — wuyanjun110 / detail
fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 — tangwenqing / detail
feat: 增加对车道有效性的检查，确保车道ID在实际车道ID列表中 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 — tangwenqing / detail
fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 — wuyanjun110 / detail
feat: Add Keb-Lane-Follow Task — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 西联进充电桩压线问题修复 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 普通卡车搜索增加“final_straight_distance”参数配置项 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 — tangwenqing / detail
feat:杨浦低贝位适配 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复苏溪IMV出停车位可能绕大圈的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决普通卡车多段倒车进卸料点路径可能跳变的问题 — tangwenqing / detail
feat:合并ssep更改 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 精确倒车时不使用历史路径 — tangwenqing / detail
feat: 添加车辆姿态设置功能并更新测量和角度显示逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 — wuyanjun110 / detail
feat:适配友谊关进停车的拉正距离 — wuyanjun110 / detail
fix: disable default LKA deviation. — chenran / detail
feat: SSEP: 增加离线轨迹库功能（包括轨迹库生成与可视化） — tangwenqing / detail
fix: lka deviation bug — chenran / detail
feat: add lbfgs prevous version. — chenran / detail
feat: SSEP: 接入离线轨迹库 — tangwenqing / detail
feat: 苏溪调箱门场景适配 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加无效侧通行点检查和虚拟障碍物生成逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化停止线所属junction的判断逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复苏溪集卡进停车位可能停歪的问题 — tangwenqing / detail
feat:合并ssep更改 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复IMV掉头进堆场轨迹绕圈问题，提升搜索成功率，加快搜索速度 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 完善离线轨迹框架，IMV进充电桩场景跑通离线轨迹全流程 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 精准倒车时，搜索器采用更严格的曲率上限，确保优化完不超限 — tangwenqing / detail
fix:终点低贝位时，然后场桥低贝位不重新搜索的bug — wuyanjun110 / detail
fix: filter wbca path by cost — chenran / detail
fix: add switch for lbfgs to lbfgs_new — chenran / detail
fix: using new l_bfgs — chenran / detail
fix: cost filter for imv and truck — chenran / detail
fix: activate wbca smooth mode in align fsm. — chenran / detail
feat:直道地图包络构建的优化 — wuyanjun110 / detail
feat: （动态搜索的box框),优化生成平行框的距离计算逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: 更新DrawObject函数中的颜色值注释 — wuyanjun110 / detail
fix: filter wbca cost without collision cost. — chenran / detail
fix: LKA deviation for out_yard — chenran / detail
Refactor: 重构keb task，提高可读性，梳理参数并与PlanFrame解耦，支持后续构建离线仿真调试。 — tangwenqing / detail
feat: Keb-Task: task与algorithm解耦，进一步梳理keb algorithm的模块输入输出。replayer增加KebScene数据提取功能。 — tangwenqing / detail
feat:调整换向缩小安全距离的阈值 — wuyanjun110 / detail
fix:修复变道的约束 — wuyanjun110 / detail
fix:修复变道的约束 — wuyanjun110 / detail
feat: 增加ALIGN命令相关错误类型并更新状态处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix: cloud areas avoidence. — chenran / detail
chore: keb-task: 完整跑通keb-scene extranction及可视化全流程 — tangwenqing / detail
refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 — wuyanjun110 / detail
refactor:极限变道约束优化 — wuyanjun110 / detail
refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 — wuyanjun110 / detail
refactor:极限变道约束优化 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加地图限速膨胀系数并更新速度限制计算 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb-Task: 完整跑通keb调试数据提取、离线仿真、可视化。 — tangwenqing / detail
refactor: openspace中的参考线为pnc引导线 — wuyanjun110 / detail
fix:imv下码头搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 — tangwenqing / detail
fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 — tangwenqing / detail
fix:修复反向出停车位的bug — wuyanjun110 / detail
fix:修复停止线绑定juntion的bug — wuyanjun110 / detail
refactor:优化场桥转场判断 — wuyanjun110 / detail
refctor:优化转场场桥box的使用 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — tangwenqing / detail
fix: pnc_map splitting error. — chenran / detail
feat: Keb-task: 碰撞检测使用dual-layer双层检测。同步更新仿真与可视化 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 — wuyanjun110 / detail
fix:极限变道不replan的bug — wuyanjun110 / detail
fix:极限变道不replan的bug — wuyanjun110 / detail
fix: 优化SmoothTask执行逻辑，增加对特定条件的处理 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化小地图绘制时间过长的问题 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加点云底图加载功能，支持异步加载和清除操作 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加虚拟障碍物长度限制，优化创建虚拟障碍物的性能 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 — tangwenqing / detail
feat: keb实时优化 - 双层车体碰撞模型通过离线测试 — tangwenqing / detail
feat: keb-task 仿真工具增加场景扩展功能与基于场景扩展的闭环仿真 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 — tangwenqing / detail
fix: fiter cost_beta — chenran / detail
feat: trust-region solver based WBCA — chenran / detail
fix: max_ref_len 60 — chenran / detail
feat: Keb-Simulation: 3D可视化 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 — tangwenqing / detail
feat:fsm interface 里面添加开始对准是终点距离的接口 — wuyanjun110 / detail
fix:align done 情况下还可以继续走的bug — wuyanjun110 / detail
fix:停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
feat:合并ssep — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加对值阈值和条件，优化对准决策逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP-offboard: 添加离线路径绘制工具 — tangwenqing / detail
fix: 添加路径点数量检查，确保至少有两个点以创建路径 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP-offboard: 离线路径编辑器支持二次编辑、增加路径复制、路径平移等功能 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 增加跨运车抓车场景 — tangwenqing / detail
chore: SSEP-offboard: 修复bug，增加车体box可视化 — tangwenqing / detail
feat:1.添加耗时显示2.优化绘制界面 map的绘制 — wuyanjun110 / detail
fix:一次规划，单个车道分段时，路径冲突判断的bug — wuyanjun110 / detail
refactor: 注释掉不必要的代码，简化判断逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化ssep passing pt的赋值 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 — tangwenqing / detail
feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 — tangwenqing / detail
fix: wbca smooth path is exception in align state — chenran / detail
fix: wbca smooth path is exception in align state — 5081703.cr / detail
feat: 添加性能成本详细信息分组显示，优化绘制面板更新逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor: 简化pass_posture_的赋值逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP: 集卡上下码头面根据pass point构建三次曲线参考线 — tangwenqing / detail
chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task — tangwenqing / detail
fix: straight lane near crane and lock_station — 5081703.cr / detail
chore: update gitignore — tangwenqing / detail
refactor:优化界面耗时 — wuyanjun110 / detail
feat:调整9861的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 — tangwenqing / detail
chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 — tangwenqing / detail
fix:调整不可偏移区域生成的起始和结束位置计算 — wuyanjun110 / detail
refactor:优化高度禁停点云的使用的逻辑 — wuyanjun110 / detail
fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 — wuyanjun110 / detail
fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug — wuyanjun110 / detail
feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 — wuyanjun110 / detail
feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 — wuyanjun110 / detail
feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 — tangwenqing / detail
优化轮廓合并算法并添加测试支持 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 — tangwenqing / detail
feat:进堆场时，关闭区域的校验 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加合并包络框功能的配置选项 — wuyanjun110 / detail
fix:西联码头面搜索引桥搜索普通路口搜索，终点选取，场景触发的bug — wuyanjun110 / detail
fix:洋浦，修复B004搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
refactor:优化多次禁停的问题 — wuyanjun110 / detail
refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 — wuyanjun110 / detail
refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败，不拼接参考线 — wuyanjun110 / detail
refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 — tangwenqing / detail
refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 — tangwenqing / detail
feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 — tangwenqing / detail
feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 — wuyanjun110 / detail
feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 — wuyanjun110 / detail
feat: 终点和起点不在一条车道上，并且终点在身后就的处理 — wuyanjun110 / detail
fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 — wuyanjun110 / detail
fix: sweep exception — chenran / detail
fix: sweep exception — chenran / detail
fix: wbca path length = 40 in openspace — chenran / detail
fix:进堆场触发直连模式的bug — wuyanjun110 / detail
fix:上码头面前，误入进堆场场景的bug — wuyanjun110 / detail
fix: wbca path length = 40 in openspace — wuyanjun110 / detail
fix:进堆场触发直连模式的bug — wuyanjun110 / detail
fix:上码头面前，误入进堆场场景的bug — wuyanjun110 / detail
fix:一次规划终点匹配失败的bug — wuyanjun110 / detail
fix:在 SeasideSearch 行为中增加对引桥路口区域的判断 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb-Task: 修复集卡双层避障优化路径可能震荡/不沿参考线行驶的问题 — tangwenqing / detail
feat:<西联>适配Uturn上码头面 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复进堆场近距离模式判断条件错误 — tangwenqing / detail
fix: Keb-task: 修复低贝位进堆场轨迹震荡的bug — tangwenqing / detail
chore: Keb-task: 提升Keb-IMV轨迹稳定性（时序一致性） — tangwenqing / detail
refactor: 将SLBoundary计算外提并作为参数传入CrashHelper相关函数，优化转场吊车阻挡逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加碰撞但不停车的龙门吊禁停区域记录 — wuyanjun110 / detail
feat: SSEP-KEB: 增加keb优化诊断工具。改进优化后处理的运动学判据 — tangwenqing / detail
feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 — tangwenqing / detail
chore: Keb-Diagnose: 关闭多初始解诊断 — tangwenqing / detail
feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 — tangwenqing / detail
fix: 修正AddJunctionBlockRanges函数中的起始位置计算逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 适配云端障碍物类别的功能 — wuyanjun110 / detail
fix: 修正UpdateBufferRange函数中障碍物遍历逻辑，改为使用历史障碍物数据 — wuyanjun110 / detail
fix: 更新RoutingPath::UpdateDestDistance逻辑，增加对route_indices_大小的检查 — wuyanjun110 / detail
chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 — tangwenqing / detail
fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 — tangwenqing / detail
chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 — tangwenqing / detail
fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 — tangwenqing / detail
fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 增加跨运车普通搜索（单段搜索），自适应起点朝向。 — tangwenqing / detail
chore: snapshot to keb scene 增加批量转换功能 — tangwenqing / detail
fix:修复进bulk场景中，有一帧场景器不运行的bug — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: ogm为空时退出搜索 — tangwenqing / detail
refactor:上下引桥搜索的时候考虑ogm_lines, 然后删除原有的boundary — wuyanjun110 / detail
fix: cancel wbca task_id verification — chenran / detail
feat: Keb: Add keb-foxglove visualization — tangwenqing / detail
feat: Keb: Add foxglove remote file server — tangwenqing / detail
fix: Keb: 修复keb-foxglove转换脚本 — tangwenqing / detail
feat: SSEP: 跨运车车型支持多段路径搜索（可通过参数配置） — tangwenqing / detail
chore: SSEP: 跨运车路径搜索时不考虑终点约束 — tangwenqing / detail
fix: 修复编译依赖关系未指定导致概率性编译失败的问题 — tangwenqing / detail
chore: Keb: 跑通优化诊断全流程。解决S弯道IMV距离障碍物太近/画龙问题 — tangwenqing / detail
refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的弯道处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor: 重构弯道接续逻辑，提取公共查找函数并简化流程 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位 — tangwenqing / detail
refactor: 优化 CreateRoadSecIdxS 方法中的段匹配逻辑 — wuyanjun110 / detail
refactor: 增强 CenterLineInfo 和 CreateCenterLines 的日志记录，改进错误处理 — wuyanjun110 / detail
feat: 添加上层挂的前后基准距离计算 — wuyanjun110 / detail
fix: Task Park时不使用参考线 — tangwenqing / detail
feat: 添加限速相关参数和窄障碍过滤逻辑 — wuyanjun110 / detail
feat: 碰撞检测相关修改，支持返回碰撞命中信息及禁行道路类型 — wuyanjun110 / detail
feat: 停车原因相关修改，新增禁行道路 OGM 停车类型 — wuyanjun110 / detail
chore: SSEP: 苏溪IMV支持反向进停车位 — tangwenqing / detail
fix: 修复烟台跨运车路径规划未到终点的问题 — tangwenqing / detail
refactor:优化进堆场弯道禁停的忽略的距离 — wuyanjun110 / detail
fix: SSEP: 修复近距离进堆场时先掉2次头再进堆场的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 修复途经点在后方时路径异常的问题 — tangwenqing / detail
chore: SSEP: IMV增加条件忽略pass point — tangwenqing / detail
fix: 调整CreateNoTrajectories中的remain_len逻辑，减少无轨迹停车 — wuyanjun110 / detail
feat:苏溪进停车位场景识别的bug — wuyanjun110 / detail
支持通过参数配置堆高机任务完成的纵向安全边距 — wuyanjun110 / detail
feat: 在forsearch搜索中，前港区域，不考虑矿卡障碍物 — wuyanjun110 / detail
fix: Keb: 修复IMV后侧容易被挡停的问题 — tangwenqing / detail
fix: IMV: 修复偶发优化失败的问题，修复距离path boundary较近时路径异常的问题 — tangwenqing / detail
fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题 — tangwenqing / detail
feat: 添加计划运行监视器以跟踪任务执行时间和状态 — wuyanjun110 / detail
feat:终点在身后的时候并且车辆没有移动的情况下不创建停止线。 — wuyanjun110 / detail
feat: 更新云轨迹相关函数以使用引导线替代参考线，并优化相对时间计算 — wuyanjun110 / detail

#938 (May 19, 2026 10:02:33 PM)

feat_out:增加zenoh — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:不暴露zenoh文件 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:编译问题 — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:zenoh ns修改 — zhaojianfeng2 / detail
fix_bug:zenoh订阅生命周期问题 — zhaojianfeng2 / detail
fix: enable Zenoh discovery for shared_memory_only mode — zhaojianfeng2 / detail
docs: add comprehensive fix and solution documentation — zhaojianfeng2 / detail
test: add verification script for SHM communication fix — zhaojianfeng2 / detail
docs: translate documentation to Chinese — zhaojianfeng2 / detail
docs: add SHM support limitation documentation — zhaojianfeng2 / detail
fix: configure Zenoh for true SHM transport with recompiled library — zhaojianfeng2 / detail
docs: rename SHM limitation doc to SHM enabled — zhaojianfeng2 / detail
docs: add comprehensive SHM success documentation — zhaojianfeng2 / detail
feat_out:移除不必要依赖 — zhaojianfeng2 / detail