Changes

fix: 修复拖挂出库碰撞恢复与曲率边界收敛

碰撞恢复选取每段扫掠中穿透最深的见证，并生成严格分离余量，避免反复将碰撞推到下一采样点。
曲率生成目标略收紧到机械边界内，最终验收继续使用原机械上限。
软约束恢复遇到真实车身碰撞时提前进入联合恢复，明显收敛时在原请求截止和预留预算内延续迭代；超时回滚且完整验收保持不变。

验证：86 项碰撞测试、123 项运动学测试通过；29 个场景回归通过，新增 5 个出库失败案例均恢复成功，独立车身扫掠检查无碰撞。

test: 增加五个拖挂出库失败场景回归

归档 2026-09-30 的 16:11:29、16:14:04、16:32:44、16:33:07 和 16:39:14 原始记录，清单记录 SHA-256 并保留原始参数和搜索预算。
覆盖完整车身碰撞恢复、曲率边界及单段前进出库；16:14:04 校验仅一段路径。
几何航向误差继续统计，不新增拒绝门槛；16:11:29 挂车误差约 5.2 度仍需后续改善。

fix: 保留圆弧基元曲率限幅的转向方向

修复负曲率超过上限时被错误翻转为正曲率的问题。
使用带符号限幅，并覆盖左右转参考圆弧的回归测试。

fix: 修复拖挂停车搜索优先级与任务换向进度

优先一次前进到参考倒车点后倒入，失败或出现闭环再尝试多段调整。
最后兜底阶段拒绝闭环候选后继续原搜索队列，保留搜索预算和完整车身验收。

显式传递真实任务换向标记，覆盖路径裁剪、拼接、下发、执行进度及现场记录，
避免局部调整提前消耗任务途经点。同步 Full/Compact 字段与旧数据缺省行为。

增加搜索候选继续扩展、闭环识别、任务换向和回放测试。
验证：265 项可运行 C++ 测试、23 项进度测试、2 项回放测试及 Proto 检查通过；
pnc_node 和回放工具编译通过。13 项依赖缺失本地数据目录的场景测试未完成。

test: 增加参考倒车点闭环与两段路径回归

记录五个参考倒车点场景及源文件哈希，独立验收任务换向和完整车身扫掠。
增加同档位闭环检查，明确拒绝旧绕圈结果，保留正常 U/S 形及跨换向退回。
18:59:44、19:00:26 单独要求两段完成，其他多段场景不统一限制换向次数。

验证：16 项 Python 测试及 5 个重点回放通过；19:00:36 额外复测通过，
头/挂航向误差约 0.63°/1.00°。

fix: 支持离线障碍物仅按起点条件加载

允许 start 和 end 任一条件单独配置，同时配置时要求两者均匹配，继续拒绝缺少全部条件或显式空条件。修复仅配置 start 导致整份离线障碍物列表加载失败的问题。

补充混合条件加载、半径边界及无效配置回归测试，并更新配置文档。分布式编译通过，离线障碍物测试 7/7 通过；完整 SSEP 测试 78/79 通过，TractorTrailerPassPointSelectionUsesActualParameters 失败，失败路径不经过本次修改。