Build #1853 (Jun 17, 2026 9:15:23 PM)

1. feat:适配dead lock force park (details)
2. feat:进堆场弯道禁停继续发送云端轨迹 (details)
3. feat:完善变道触发的条件 (details)
4. fix:变道场景切换的bug (details)
5. feat:整理云端轨迹的数据结构 (details)
6. fix:云端轨迹挂转角赋值错误的bug (details)
7. feat:暂时关闭路口延长的逻辑 (details)
8. feat:暂时关闭路口延长的逻辑 (details)
9. feat:功能基本ok (details)
10. feat:完善云端轨迹v2 (details)
11. fix:修复代码合并的bug (details)
12. feat:1.定位无效的时候发送-12.分割号的赋值3.变道车道laneid的赋值 (details)
13. fix:云端轨迹 is stop没有赋值的bug (details)
14. fix:修复默认参数 (details)
15. feat:进堆场云端轨迹正常发送 (details)
16. fix: SSEP: 修复优化器中起点曲率没有初始化的问题 (details)
17. refeat:优化云端路径的赋值 (details)
18. feat:添加忽略死锁标志位的反馈 (details)
19. feat:merge (details)
20. feat:修改云端轨迹heading和theta的赋值 (details)
21. fix:修复编译崩溃的bug (details)
22. fix: 在CreateTrajInfo函数中添加continue语句以优化逻辑 (details)
23. fix: 在InterpPtByLinearS函数中添加对s值的有效性检查，避免无效输入导致错误 (details)
24. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
25. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
26. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
27. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
28. feat:调整指令的类别 (details)
29. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
30. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
31. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
32. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
33. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
34. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
35. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
36. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
37. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
38. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
39. fix:修复变道的约束 (details)
40. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
41. refactor:极限变道约束优化 (details)
42. feat: 添加地图限速膨胀系数并更新速度限制计算 (details)
43. fix:极限变道不replan的bug (details)
44. fix: wbca smooth path is exception in align state (details)
45. fix: straight lane near crane and lock_station (details)
46. fix: sweep exception (details)
47. fix: wbca path length = 40 in openspace (details)
48. fix:进堆场触发直连模式的bug (details)
49. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug (details)
50. feat: Keb: 实现rosbag->keb scene的数据转换工具 (details)
51. chore: snapshot转keb scene的脚本使用流式读取，解决out of memory问题。真实录包验证通过。 (details)
52. fix: Keb: 1. 解决sl road boundary转xy road boundary时产生的边界自相交问题。2. 对边界范围进行clamp。 (details)
53. chore: snapshot to keb scene 增加批量转换功能 (details)
54. feat: 更新云轨迹相关函数以使用引导线替代参考线，并优化相对时间计算 (details)
55. fix: 修改路径点格式化中的分隔符，从 '&' 改为 '#' (details)
56. feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 (details)
57. 引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 (details)
58. 重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 (details)
59. feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 (details)
60. feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 (details)
61. feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 (details)
62. feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 (details)
63. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 (details)
64. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 (details)
65. feat: clang18 编译优化 (details)
66. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 (details)
67. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 (details)
68. fix: SSEP: fix crashing issue (details)
69. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 (details)
70. feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化 (details)
71. feat:添加云端轨迹 挂转角的赋值 (details)
72. fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug (details)
73. fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug (details)
74. fix:修复keb路径跳变的bug (details)
75. feat:ctrl +shift  左键 可以 把车辆移动到 没有lane的位置上 (details)
76. feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能 (details)
77. feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持 (details)
78. feat: 岸桥搜索添加黑名单功能 (details)
79. chore: Keb: 优化IMV的避障效果 (details)
80. fix: 匹配STOP_DECIDER前移 (details)
81. feat: 添加异步处理功能以优化地图包围区域的创建 (details)
82. fix:场景切换的bug (details)
83. chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 (details)
84. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 (details)
85. feat:<洋浦>适配洋浦新增区域的搜索 (details)
86. refactor:包围框合并的优化 (details)
87. fix: add smooth_mode opt (details)
88. feat:出堆场搜索异常的bug (details)
89. feat:洋浦 进（普通堆场的形状）堆高机场的入口限速 (details)
90. fix: smooth mode optimization (details)
91. fix: 修复威海车型不匹配的问题 (details)
92. feat: 添加车辆侵入车道限速功能及相关配置 (details)
93. feat: 增强边界约束条件，确保在使用侵入限速功能时检查道路边界和引导线可用性 (details)
94. refeat:重构 障碍物侵入道路后的限速 (details)
95. feat: 添加 .codewhale 和 .deepseek 到 .gitignore (details)
96. feat: 增加对特定区域类型的检查，避免在码头面、堆场和堆高机场 判断 场桥禁停 (details)
97. refctor:风险限速和聚类限速时，限制最大减速度 (details)
98. feat: 绕行时，沟点不进行膨胀 (details)
99. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame (details)
100. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame (details)
101. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 (details)
102. chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 (details)
103. feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开 (details)
104. fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 (details)
105. feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 (details)
106. fix:修复路径拼接的bug (details)
107. feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 (details)
108. refactor:<PJPO>优化求解的成功率 (details)
109. chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 (details)
110. fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false (details)
111. refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 (details)
112. feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 (details)
113. fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 (details)
114. fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 (details)
115. fix:修复快照播放崩溃的bug (details)
116. fix: curature over limit stop optimization (details)
117. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 (details)
118. feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载 (details)
119. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 (details)
120. fix: add lane_change_path_task v2 (details)
121. fix: check out feat_keb_v2 ssep (details)
122. fix: add ssep_forward_ec_tail_straight_distance (details)
123. fix: ssep replan bug (details)

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