Changes

#1716 (Apr 28, 2026 8:42:45 PM)

1. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
2. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
6. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
7. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
9. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail

#1715 (Apr 28, 2026 7:35:44 PM)

1. fix: sweep exception — chenran / detail
2. fix: wbca path length = 40 in openspace — chenran / detail
3. fix:进堆场触发直连模式的bug — wuyanjun110 / detail
4. fix:上码头面前， 误入 进堆场场景的bug — wuyanjun110 / detail
5. fix:一次规划终点匹配失败的bug — wuyanjun110 / detail

#1714 (Apr 28, 2026 1:50:22 PM)

1. chore: Keb-task: 重构并适配keb_lane_follow task — tangwenqing / detail
2. chore: update gitignore — tangwenqing / detail
3. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索在弯道提前结束搜索的问题 — tangwenqing / detail
4. chore: SSEP-Offboard: 提升路径绘制工具自适应调整航向与控制点的准确率。 — tangwenqing / detail
5. fix:调整不可偏移区域生成的起始和结束位置计算 — wuyanjun110 / detail
6. refactor:优化高度禁停点云的使用的逻辑 — wuyanjun110 / detail
7. fix:移除后向OGM忽略距离的冗余计算 — wuyanjun110 / detail
8. fix:修复垂直下码头面，box框生成的bug — wuyanjun110 / detail
9. feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 — wuyanjun110 / detail
10. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 — wuyanjun110 / detail
11. feat: Keb-Lane-Follow-Task: 适配Car与IMV，并测试验证通过non-SSEP场景的实时优化全流程。 — tangwenqing / detail
12. 优化轮廓合并算法并添加测试支持 — wuyanjun110 / detail
13. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 — tangwenqing / detail
14. feat:进堆场时，关闭区域的校验 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 添加合并包络框功能的配置选项 — wuyanjun110 / detail
16. fix:西联码头面搜索 引桥搜索 普通路口搜索， 终点选取， 场景触发的bug — wuyanjun110 / detail
17. fix:洋浦， 修复B004搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
18. refactor:优化多次禁停的问题 — wuyanjun110 / detail
19. refactor: 为海南洋浦区域的场桥障碍物增加安全边距 — wuyanjun110 / detail
20. refactor:有wbca或者keb的场景， ssep搜索成功， pjpo求解失败， 不拼接参考线 — wuyanjun110 / detail
21. refactor:弯道后目标车道选择，优化在弯道的直道端，拒绝指令的问题 — wuyanjun110 / detail
22. fix: Keb-task: 修复优化可能不收敛的问题，修复OGM异常的问题，使用精确的运动学约束，调参，优化器输出结构化调试信息 — tangwenqing / detail
23. feat: SSEP: 进堆场起点终点距离很近(小于15米)时，使用直连规划器生成路径。 — tangwenqing / detail
24. refactor: Keb-Offboard: 重构data::path的依赖关系，将keb path opt cli 与 pnc 工程解耦 — tangwenqing / detail
25. feat: 实现缓冲区停车功能（Buffer Stop） — wuyanjun110 / detail
26. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 — tangwenqing / detail
27. feat: 新增 align_move_threshold_ 配置参数并替换 align_3rd_4th_move_threshold_ 在 align1st 阶段的使用 — wuyanjun110 / detail
28. feat: 新增目的地匹配与路径距离计算功能，支持非终点目的地导航 — wuyanjun110 / detail
29. feat: 终点和 起点不在一条车道上， 并且 终点在身后就的处理 — wuyanjun110 / detail
30. fix:动态下码头面然后进堆场，搜索过早的问题。 — wuyanjun110 / detail

#1713 (Apr 28, 2026 11:19:25 AM)

1. fix: add rotation type — chenran / detail
2. fix: turn_in_place mode activation conditions. — chenran / detail
3. chore: SSEP: 适配烟台跨运车的新需求 — chenran / detail
4. fix: params bug — chenran / detail

#1712 (Apr 27, 2026 6:43:15 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1712 (Apr 27, 2026 6:43:15 PM)

1. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1712 (Apr 27, 2026 6:43:15 PM)

1. Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
2. chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — liuhongshuo / detail
4. note_out: 添加车挂信息（云控输入） — liuwenjing / detail
5. feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
7. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
8. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
9. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
10. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
11. feat:添加挂尺寸相关字段 — wuyanjun110 / detail
12. feat:删除多余的字段 — wuyanjun110 / detail
13. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
14. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
15. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
16. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
17. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
18. feat_out:外设操作命令修改 — zhaojianfeng2 / detail
19. feat:添加挂尺寸相关字段 — 5081703.cr / detail
20. feat:删除多余的字段 — 5081703.cr / detail
21. feat_out:增加夹爪控制及反馈 — zhaojianfeng2 / detail
22. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
23. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
24. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
25. fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail
26. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
27. feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
28. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
29. feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
30. feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
31. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
32. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
33. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
34. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
35. chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
36. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
37. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
38. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
39. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail

#1712 (Apr 27, 2026 6:43:15 PM)

1. fix: 移除多余的后向OGM忽略距离参数，优化处理逻辑 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 路径方向为反向时，不进行云端规划限速 — wuyanjun110 / detail

#1711 (Apr 25, 2026 4:09:21 PM)

1. fix: SSEP: 修复跨运车原地自转未分段的问题。 — chenran / detail
2. fix: draw align_target — chenran / detail

#1710 (Apr 24, 2026 7:10:42 PM)

1. fix: 修复任务类型对应的保留字段，更新为reserved_uint_8_2 — wuyanjun110 / detail

#1709 (Apr 24, 2026 6:07:52 PM)

1. fix: 优化发送遮罩框逻辑，增加motion状态检查 — wuyanjun110 / detail

#1707 (Apr 24, 2026 5:02:31 PM)

1. feat: ssep replan for localization exception. — chenran / detail

#1706 (Apr 24, 2026 4:30:01 PM)

1. feat:pnc status 添加车辆真实方向 — wuyanjun110 / detail

#1706 (Apr 24, 2026 4:30:01 PM)

1. feat_out: junction增加is_special字段 — caoxue / detail

#1705 (Apr 23, 2026 4:19:36 PM)

1. fix: straight lane near crane and lock_station — chenran / detail
2. refactor:优化界面耗时 — wuyanjun110 / detail
3. feat:调整9861的跟车距离 — wuyanjun110 / detail

#1704 (Apr 23, 2026 10:24:56 AM)

1. fix: quit openspace — chenran / detail

#1703 (Apr 22, 2026 11:05:22 PM)

1. feat: 1. 修正AddJunctionBlockRanges函数中的速度考虑逻辑 2. 调整普通路口弯道禁停的停车位置 — wuyanjun110 / detail
2. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 — wuyanjun110 / detail
3. 优化轮廓合并算法并添加测试支持 — wuyanjun110 / detail

#1702 (Apr 22, 2026 8:30:49 PM)

1. feat:董家口1.关闭进堆场的起点约束2.调整进堆场的终点约束 — wuyanjun110 / detail