Changes

docs: 补充 Abseil 验证结果与回滚步骤

记录 GCC 9.4 使用车端基准 Abseil 全量构建 pnc_node 成功，并补充手工恢复动态库后刷新 ldconfig 缓存的步骤。

fix: 修复地图轮廓异步任务循环引用导致的内存泄漏

异步任务仅持有计算输入并返回结果，使用 packaged_task 和分离线程解除状态与 future 的循环引用。重置及丢帧不等待任务，计算结束后自动释放资源，保留正常跨帧结果传递和主备轮廓行为。

补充任务生命周期及真实轮廓集成回归，更新测试构建入口和头文件校验摘要。本轮实现已通过 17 项回归及 12800 次任务丢弃压力测试；提交前恢复到当前分支并复核生成校验。

build: 添加快照内存修复的分布式编译任务

允许显式指定与当前编译器匹配的 icecc 工具链及并行槽位，统一构建生命周期测试、回放集成测试和 PlanFrame 兼容 SDK。

fix: 扩大津西区域识别范围以覆盖当前地图

保留原区域中心，将半径由 3000 m 调整为 5100 m，覆盖当前地图最远角点并预留边界余量，避免地图内任务无法识别为津西场景。

fix: 支持无一次规划的倒车接货任务进入散货场景

无路由任务使用车头后轴到 a 点的实际距离与停稳状态判断入场，不再依赖无效的路由终点距离。有路由任务保留原有门控。补充任务 46809 坐标及边界、无效状态回归；64 项任务回归通过。

perf: 减少双向搜索启发计算和 RS 候选分配

提前过滤已被支配的节点，减少重复启发计算；使用固定数组保存最短 RS 候选，保持候选顺序和搜索代价语义。补充支配节点过滤回归测试。

fix: 改善有序倒车搜索的引导匹配和起始控制约束

允许沿引导线执行端点有限延长匹配，保留横向门限并优先匹配附近记录路径。仅释放输入缺失且初值超限的首曲率，保持实测姿态和已知控制量。调整优化预算并补充引导匹配、控制边界及现场回归用例。

feat: 支持多段停车历史重规划并完善路径验收

换向和普通人工重规划保留同任务未执行的历史路径，先尝试历史初值，失败后使用软引导搜索并回退无引导搜索；强制拉直仍不使用历史路径。统一停车优化的倒车曲率比例，修复短末端采样，并增加整车及扫掠碰撞验收。裁剪后验收失败时尝试通过验收的原始路径，补充生命周期、引导和现场回归用例。

fix: 修复静止出堆场搜索起点落在车后

当停止线回退起点不在当前车位前方时，复用实车位姿和轮角构造搜索起点，并记录起点切换日志。避免车辆越过预设起点后重新下发任务仍从车后搜索。

验证：pnc_node 编译及构建附带检查通过，git diff --check 通过。

fix: 按目标路口触发连续入场重搜

在入场弯前复用搜索环境的停止线筛选规则，比较目标路口与历史 REUSE 搜索路口，避免经过多车道或冷却后漏搜。
同路口、已有请求、旧搜索未完成或输入不完整时不新建请求，保留原路径及即时重搜语义。
补充左右 S 弯、目标筛选、冷却恢复、重复抑制和缺失输入回归。

验证：pnc_node 编译成功；完整回归 344 项通过、45 项跳过，无失败（包含出场接管修复）。

fix: 补齐出堆场 S 弯和 U 弯区域识别

将出场 S 弯、U 弯的左右方向及弯前和弯中纳入区域判断，使入场等搜索场景按准入条件正常让出。
补充出场区域保持、切换到下一入场区域、禁搜及旧路径收尾回归，并记录接管规则。

验证：pnc_node 编译成功；完整回归 344 项通过、45 项跳过，无失败。

fix(wbca): replace divergent history beyond direct-link prefix

refactor: 将测试构建配置集中到 Testing 目录

将测试目标和 GTest 依赖迁入 Testing/CMakeLists.txt，顶层保留测试开关和子目录入口。
保持测试名称、输出路径及 CTest 工作目录，同步适配构建边界检查。

验证：构建边界检查通过，原有测试定义归一化比对一致，回放基础测试通过。

feat: 支持按路口 ID 禁用弯道前后提速

新增 disable_bend_speed_up_junction_ids 配置，命中路口沿用地图限速，空名单保持现有行为。
补齐 Full、Compact 和 Candidate 配置读写及兼容合同生成物，并添加配置说明。
新增限速专项测试，覆盖精确匹配、全局开关、短弯和反复更新恢复；补充回放与旧消息测试。

验证：通过 -j68 分布式构建；6 个限速用例通过；回放测试 259 个通过、2 个可选数据用例跳过；生成物及 Proto 兼容性检查通过。

fix：解决西联Z型途经点导致的提前变道问题

fix: 修复 bulk 快照引导线重建和碰撞框绘制

限制弯道横向支路长度，并兼容旧快照记录的超长支路。中心线重建失败时沿用在线无效状态处理，继续构建引导线。

恢复世界坐标路径的投影缓存，补充碰撞轮廓索引检查，避免快照绘制异常中断刷新。增加路径投影、包络显示及现场快照回归测试。

build: 为优化构建保留调试符号并配置 LLDB 查找路径

在 Release 和 RelWithDebInfo 构建中启用调试信息，Clang 使用分离调试符号。为 VS Code 调试入口配置 build 目录搜索路径。

fix(build): 恢复 Release 现场发布的编译配置

Release 保持默认构建类型，不再自动附加调试符号及分离调试信息。调试参数仅对 Debug 和 RelWithDebInfo 生效。

feat: 新增车辆位姿初始化功能

新增定位初始化页面，支持快照接收与冻结、地图显示、位姿调整及参数预览与导出。

新增 MQTT 初始化接口，使用前端所选完整车辆 ID，间隔 1 秒连续下发 3 次初始位姿，并保留发布与异常日志。


(cherry picked from commit 8c782d513a3c274158ce0c4c5781dca6e2b51d07)

(cherry picked from commit 47ee56c4877f06de190c0a9b7e52f746dab0b372)