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#233 (Jun 15, 2026 10:11:02 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#233 (Jun 15, 2026 10:11:02 PM)

1. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#233 (Jun 15, 2026 10:11:02 PM)

1. fix: add smooth_mode opt — chenran / detail
2. fix: smooth mode optimization — chenran / detail
3. fix: cancel wbca smooth_mode for the first frame — chenran / detail
4. feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。 — tangwenqing / detail
5. fix: curature over limit stop optimization — chenran / detail
6. chore: Keb: 集卡进堆场增加“最后拉直段减小避障半径”的逻辑 — tangwenqing / detail
7. refactor: SSEP: 重构OGM构建流程 — tangwenqing / detail
8. feat: 添加skills到.gitignore以忽略相关文件 — wuyanjun110 / detail
9. fix: step align状态下，吊具防护，montion状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
10. fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug — wuyanjun110 / detail
11. fix: Keb: 删除未用到的“BuildKebOGM”方法 — tangwenqing / detail
12. feat(hmi): 新增路径曲线面板 path_curve_detail — wuyanjun110 / detail
13. refactor:优化引导线曲率跳变的bug — wuyanjun110 / detail
14. fix: 更新 clang-format 命令的使用说明和检查逻辑 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 添加软约束以支持初始状态的灵活性 — wuyanjun110 / detail
16. fix: 注释掉停止车辆的初始化日志输出 — wuyanjun110 / detail
17. fix: Keb: 增加IMV后方碰撞检测距离 — tangwenqing / detail
18. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
19. feat: 添加CloudTrajectoryPoint的赋值运算符重载 — wuyanjun110 / detail
20. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 — wuyanjun110 / detail
21. feat:replay界面添加菜单选项 控制是否进行 obj和ogm的碰撞检测 — wuyanjun110 / detail
22. feat: 注释掉OgmCollisionPos函数中的更新检查 — wuyanjun110 / detail
23. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
24. feat: 重构障碍物风险评估器，另外添加 横路不进行 龙门吊风险限速的功能。 — wuyanjun110 / detail
25. fix: add lane_change_path_task v2 — chenran / detail
26. refactor:优化看门狗功能 — wuyanjun110 / detail
27. fix: 移除不必要的等待调用以优化重置过程 — wuyanjun110 / detail
28. fix:西联上下引桥 不创建双黄线约束 — wuyanjun110 / detail
29. fix: SSEP: 修复新版本优化偶发输出异常的问题 — tangwenqing / detail
30. feat: 添加数据和ssep原型的依赖关系到keb_vis_server可执行文件 — wuyanjun110 / detail
31. feat: SSEP: 自卸车/tractor的多段倒车和精确倒车可以接受extra param来设置尾部拉直距离 — tangwenqing / detail
32. fix:修复变道完成后目标车道切换错误的bug — wuyanjun110 / detail
33. fix: SSEP: 启用硬约束时使用 tunnel_constraints_ogm_ 进行碰撞检测，否则使用 ogm_ — tangwenqing / detail
34. feat: 添加堆高机靠近是否切换状态机的开关参数 — wuyanjun110 / detail
35. refactor: 1.关闭起始变量的收缩。2.车辆停止时，修改dl和ddl 3.关闭全软约束 — wuyanjun110 / detail
36. feat: <大谢>进堆场机场忽略终点约束 — wuyanjun110 / detail

#232 (Jun 15, 2026 1:00:23 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#232 (Jun 15, 2026 1:00:23 PM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update xinjiang-kaiwo-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update guangxi-youyiguan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
8. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
9. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
10. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
11. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
12. Update jining-liangshan-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
13. Update qingdao-qiangang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
14. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
15. Update qingdao-xilian-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
16. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
17. Update xiamen-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
18. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#232 (Jun 15, 2026 1:00:23 PM)

1. fix:修复进充电桩，场景适配错误的bug — wuyanjun110 / detail
2. fix: add lane_change_path_task v2 — chenran / detail

#231 (Jun 10, 2026 10:52:03 AM)

1. Publish og line segments — wuyanjun110 / detail
2. chore: 重新定义Og line segment msg — wuyanjun110 / detail
3. feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat:lonmpc — wuyanjun110 / detail
5. feat: mass estimation debug — wuyanjun110 / detail
6. fix:调整pnc_debug观测项 — wuyanjun110 / detail
7. feat:油门标定消息 — wuyanjun110 / detail
8. feat:增加观测 — wuyanjun110 / detail
9. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
10. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
11. fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg — liuhongshuo / detail
12. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
13. feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
14. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
15. feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
16. feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
17. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
18. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
19. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
20. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
21. chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
22. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
23. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
24. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
25. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
26. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
27. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
28. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
29. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
30. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
31. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
32. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#230 (Jun 9, 2026 3:14:22 PM)

1. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
2. Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail
3. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
4. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#230 (Jun 9, 2026 3:14:22 PM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#229 (Jun 8, 2026 9:26:29 AM)

1. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
2. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail

#229 (Jun 8, 2026 9:26:29 AM)

1. chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 — tangwenqing / detail
2. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — tangwenqing / detail
3. fix: 修复威海车型不匹配的问题 — tangwenqing / detail
4. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 — tangwenqing / detail
5. chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 — tangwenqing / detail
6. feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开 — wuyanjun110 / detail
7. fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 — tangwenqing / detail
8. feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 — tangwenqing / detail
9. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
10. feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 — wuyanjun110 / detail
11. refactor:<PJPO>优化求解的成功率 — wuyanjun110 / detail
12. chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 — tangwenqing / detail
13. fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false — wuyanjun110 / detail
14. refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 — wuyanjun110 / detail
16. fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 — wuyanjun110 / detail
17. fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 — wuyanjun110 / detail