Changes

Update vehicleInfo.groovy

Update push.groovy

Update orinBuild.groovy

Update orin32Choice.groovy

Update orin64Choice.groovy

Update orinModule32Choice.groovy

Update orinModule64Choice.groovy

Update repoinfo.groovy

Update orin32Choice.groovy

Update orin64Choice.groovy

Update orinModule32Choice.groovy

Update orinModule64Choice.groovy

Update repoinfoRos2.groovy

Update orinRos2Choice.groovy

Update orinRos2ModuleChoice.groovy

Update hangzhou-xiasha-submodule.jenkinsfile

Update wuhan-zhongtielianji-submodule.jenkinsfile

Update map-png.jenkinsfile

Update mizar.jenkinsfile

Update polaris.jenkinsfile

Update tc397_ota.jenkinsfile

Update python-scripts.jenkinsfile

Update system-libraries.jenkinsfile

fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题

refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug

fix: del mode=0

fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑

feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑

feat: add smooth_mode_wbca_params

fix: smooth_mode_wbca_params bug

fix: lock historical cloud point in replayer.

fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD

fix: ssep replan for  reversing truck.

fix: refine deviation_stop params.

fix: path disapearing issue.

fix: trailer_path_ego match issue.

refact: straighten then reverse.

fix: using map lane width for single line lane detection

feat: stop for localization switching.

fix: log msf localization switching status.

fix: road segment splitting bug.

refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos

fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑

fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题

feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑

fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。

fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围

feat: add position check for reversing

fix: disable revsersing deviation.

feat: limit straithen times.

feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离

fix: reversing times bug

fix: checkout feat_keb_task

fix: reversing ssep planner bug

fix: reversitong activation position thr 10.0

feat: add lbfgs prevous version.

fix: curvature over limit filer.

feat:合并ssep

fix: checkout ssep from feat_keb_task

feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2

feat: add DeviationStatus

feat: add update_end_position for ssep replan.

feat: deviation for align

fix: ssep replan for bulk align.

fix: reverse bulk offset heading

feat: limit reversing align times

fix: log align info; serialize bulk_align_offset

fix: log stop_deviation_for_algn

fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率

fix: pnc_map splitting error.

fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率

chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度

fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题

feat: set up max_forward_distance

fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题

fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题

fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题

fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题

fix: straight lane near crane and lock_station

feat: ssep replan for localization exception.

feat: waiting for lift traile; using heading error for reversing align

fix: checkout feat_keb_v2 ssep

fix: add max_forward_distance_for_straighten_trailer

fix: deviation_status bug

fix: ignore path optimizor in park_in state.

chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位

refactor:优化界面耗时

fix: using straighten replan logic for path_direction_change replan type

fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题

fix: checkout feat_keb_v2

feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能

fix: 修复威海车型不匹配的问题

chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率

fix:修复快照播放崩溃的bug

fix: check out feat_keb_v2 ssep

fix: add ssep_forward_ec_tail_straight_distance

fix: ssep replan bug

fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹

chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束

feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑

fix: build error

feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型

桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态

- ReplanDecider 增加 JudgeBridgeSearchReplan: BRIDGE_JUNCTION 规划器下, 历史帧在上桥区、当前帧进入下桥区时触发 CONTINUOUS_NORMAL_INTERSECTION 重规划
- SsepReplanUpdate 早退门加入桥区, 使桥区不再被直接清空 replan 状态
- BridgeJunctionSearchDecider::SubProcessReuse 响应该重规划类型, 重置搜索元素与回退计数

refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks

任务失败后重置后继任务的循环在 18 个 stage 中重复, 统一抽到基类;
其中 MOTION_FSM_TASK/CONSTRAIN_DECIDER 不做 Reset 而继续 RunTask 执行,
以维持状态机与约束输出, 该行为随基类函数推广到所有场景 stage

桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索

ConstructDefaultStartPosture 中 last_path_ 不可用原先直接 return false,
改为用自车 x/y/yaw(挂角有效时含挂角)构造起点位姿并置 is_search_from_ego_,
日志同步改为 search from ego pose

fix: multi-frames trigger

fix: truck reversing path kappa calculation

fix: extending distance from current ego position.

feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限

fix: revering in straight line

fix: is_in_straight_lane = false during park state

fix: disable replan during path direction changing for straightening

feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍

chore: SSEP:  解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题

chore: SSEP: 集卡多段倒车自适应CPU/GPU模式，回退部分CPU参数

fix: synchronize straighten hold with SSEP search

fix: stabilize STEP_ALIGN trajectory

chore: 注释掉WHBULK的终点约束

feat: 稳定障碍停车约束释放

在纵向约束生成层增加跨帧释放保持，使 FSM 与 Lattice 消费同一条有效障碍停车约束。\n\n新障碍和更近约束立即生效，停车点跳远或短时消失时按地面点重投影保持；连续清除满足配置时间后再释放，并保留定位异常和急停安全语义。\n\n迁移 LongTarget 中重复的释放保持逻辑，补充配置、诊断字段及快照版本兼容。

test: 补充障碍停车约束自动化场景

增加释放状态、序列化精度和多帧场景测试，覆盖停车点跳远、近目标接管、障碍重现清零计时、连续清除释放及 direct-estop 强度保持。\n\n新增独立 GTest 目标，支持无实车和无现场感知条件下验证跨帧生命周期。

feat: 展示障碍停车约束诊断

在 Diagnose 控件中展示约束阶段、held 状态、障碍类型与 ID，并拆行显示 raw/effective、安全距离和释放计时参数，避免窄值列截断。

fix: 修复 SSEP 离线回放构建

适配 main_ssep_input 当前规划接口并补齐离线目标依赖。\n\n修正 scene replay 的 Clang 18 编译配置，限制 OpenCV 组件以避免 Protobuf 运行时版本冲突，并允许无 CUDA/TensorRT 环境完成配置。

feat: SSEP: Add coarse search tutorial.

fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定

指令重规划时，根据车头和车挂相对目标航向的偏差决定是否进入拉直流程。默认在两者均小于 30 度时直接触发，或距目标不超过 30 米且两者均小于 60 度时触发。

新增角度和近目标距离参数；不满足条件时保留原始途经点，并显式退出当前指令的拉直阶段，同时保留换向重规划跨 Reset 延续拉直状态的既有行为。

fix: 取消威海散货引桥终点约束

WHBULK 引桥搜索不再构造终点 tunnel，避免终点附近的额外通道约束影响可行路径搜索，并与前向搜索场景的处理保持一致。

chore: SSEP: 更新集卡启发项表生成器

feat: 超视距线支持按高度分层

HMI 绘制超视距线时记录并持久化车辆 Z 值，兼容旧二维配置并默认归入 Z=0。

规划、OGM、删除和显示统一匹配车辆最近的高度批次，批次容差为 5 米；界面使用细线和一位小数高度标签区分不同层，并修正标签翻转方向。

fix: 补充 SC 目标点类型显示

为 RelatedOffset::TYPE_SC_TARGET 增加中文显示文本，避免落入未知类型并消除 switch 枚举未覆盖警告。

fix: 设置初始位姿时保留定位高度

HMI 点击设置车辆初始位置时，将当前定位 Z 写入模拟初始位姿消息，并使用该高度查询附近车道，避免多层甲板场景匹配到错误层。

fix: 修正拖挂停车途经点判定

使用圆弧终点姿态评估起点对齐状态，避免横向错位场景被误分流到纯倒车单段规划。\n\n补充规划器分流日志与横向错位、共线场景回归测试，并限制测试 OpenCV 组件以避免 Protobuf 运行时冲突。

doc: SSEP: Add keb tutorial

fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定

指令重规划时，根据车头和车挂相对目标航向的偏差决定是否进入拉直流程。默认在两者均小于 30 度时直接触发，或距目标不超过 30 米且两者均小于 60 度时触发。

新增角度和近目标距离参数；不满足条件时保留原始途经点，并显式退出当前指令的拉直阶段，同时保留换向重规划跨 Reset 延续拉直状态的既有行为。

fix: 取消威海散货引桥终点约束

WHBULK 引桥搜索不再构造终点 tunnel，避免终点附近的额外通道约束影响可行路径搜索，并与前向搜索场景的处理保持一致。

feat: 超视距线支持按高度分层

HMI 绘制超视距线时记录并持久化车辆 Z 值，兼容旧二维配置并默认归入 Z=0。

规划、OGM、删除和显示统一匹配车辆最近的高度批次，批次容差为 5 米；界面使用细线和一位小数高度标签区分不同层，并修正标签翻转方向。

fix: 修复 BulkOut 重规划状态误退出

重规划期间使用冻结的 SSEP 起点进行 BulkOut 几何判断，并在自动驾驶下保持搜索失败状态，避免旧路径清空后误退出 TRAVEL_OUT。\n\n调整回环包络的起终点消歧，保留终点完成判定，并补充状态切换日志及包络回归测试。

fix: 修正横向规划器类型识别

以实际路径优化任务识别 WBCA 和 KEB 可用性，补充备用优化及 KEB 车道跟随任务。\n\n同步任务选择器的规划器类型推断，避免仅凭边界任务误标当前横向规划器。

fix: 统一 BulkOut 的 SSEP 前向阶段

移除非苏锡区域反向 BulkOut 直接切入 backward stage 的特殊分支，使 TRAVEL_OUT 统一从 forward stage 处理。\n\n同步删除不再使用的区域变量。

feat: 增加 KEB 规划可视化与诊断

新增正常 KEB 与 SSEP KEB 独立可视化开关，绘制优化路径、车辆包络、边界约束和起终点朝向，并在 Diagnose 中展示运行状态与失败原因。

补充异步请求快照和 generation 校验，避免并发规划混画或采用过期结果；对路径、朝向和约束数据采用限量采样与定点压缩序列化，降低快照体积。

feat: keb正确返回theta值

fix: 修复绕行边界与会车响应

取消纯道路边界的默认硬内缩，保持 dp_poly_sdf_margin_road 为零时的可行域语义。

让 MEETING 障碍同帧进入 DP 单侧约束并绕过旧走廊过滤；区分道路侧与车道侧靠边证据，缩短靠边静止车辆和斜停车辆的等待时间，并补充回归测试。

fix: 补充快照加载失败诊断

记录快照索引、数据长度、解压和反序列化异常，并在 bag 中不存在有效快照帧时输出明确错误。

docs: 补充算法场景回放建设方案

规划 CompactSceneProto、地图接口、生产 Stage/Task 复用、TagFS 场景管理、Web 人工验证与实时可视化，以及自动化回归和版本兼容路线。

fix: 恢复散货前向阶段 WBCA 规划

默认不再跳过散货进场的 WBCA 边界生成与路径优化任务，使 scenario 中配置的规划链正常执行。

保留显式功能开关，并统一成员与 ROS 参数缺省值，避免默认配置再次漂移。

fix: 修复绕行超车目标升级

已建立的左绕行动作仅允许将当前实际绕行的授权作业车连续确认后升级为超车目标，避免历史承诺、分类抖动和多目标抢占导致错误提速。

同时修正目标丢失释放边界，并以相对时长序列化 SidePass 状态计时，保证旧快照兼容和回放状态连续。

feat: 接入条件禁行区域碰撞检测

通过 GetConditionNoDrivingRegions 获取车辆周围 100 米内的条件禁行区域，并在 HMI 地图中绘制区域边界。

将区域边界按不超过 10 厘米间距采样为虚拟 OGM 点，过滤图幅外点后参与栅格及精细碰撞检测。

feat: keb正确返回theta值

fix: 调整 KEB 道钉点碰撞处理

将道钉点与路边点一同补绘到 KEB 栅格副本，不再补绘下沉坑点。

同步更新类型说明，保持注释与处理逻辑一致。

fix: 恢复静态聚类凸包绕行占用

成熟且确认静止的 cluster 凸包补入侧避栅格，避免稀疏点云之间形成可穿越空隙。

同时要求未决 companion 具备自身正向运动证据，并在静止或证据非正时立即释放遗留 mask。

fix: 收紧叉头叉尾纵向扩展

叉头和叉尾作为同一设备的相邻部件，分别使用通用前后 5m 扩展会形成过长连续障碍墙；仅将这两类调整为前后 2m，其他静态障碍保持原余量。

fix: 修复 PNC 地图道路段转换异常

合并前按实际 successor 选择顺序校验车道拓扑，拒绝缺失或重复目标，避免等车道数错位场景导致地图转换失败。

恢复两轮道路段合并的数据流，修复首段前驱迭代器越界、横向邻居无效候选和多段拆分遗漏，并补充对应回归测试。

fix: 保持变道路径跨阶段连续

- standby 与正式变道统一使用变道权重，并从真实输出历史继承横向起点导数
- 锁存单次变道的距离和世界坐标起终点，完整处理进入、持续、换向和退出生命周期
- 使用固定锚点的五次平滑参考曲线，并在完成距离后收回目标车道边界
- 有有效输出历史时禁止 boost 覆盖首点，避免连续重规划逐帧改形

fix: 提高变道 PJPO 求解稳定性

- 为 piecewise jerk 求解器增加可选的OSQP容差和时间上限配置
- 仅在变道硬起点场景使用1e-5收敛容差与50ms时间预算
- 普通路径规划继续沿用历史默认设置

fix: 缩小变道障碍物纵向扩展范围

- 非货叉部件障碍物的前后扩展距离由5米调整为3米
- 货叉头尾部件继续保持2米扩展距离

feat: IMV KEB 起步曲率问题修复与日志跨天切换

feat: 增加普通路口停车功能开关

新增 use_func_normal_junction_park 配置，默认保持开启。关闭时跳过普通横纵道路口的阻塞停车范围，不影响堆场、桥区和码头面专用开关。

feat: 支持大半径弯道主动超车

基于完整 bend 区间的最大绝对曲率判断超车准入，普通路口、区间覆盖不完整及无效地图数据继续保守禁止。

新增最小弯道半径配置及序列化版本，并补充半径边界、非法输入和区间覆盖回归测试。

feat: 完善SSEP图景重规划回放

在图景协议中保存重规划状态和上一帧路径，并在离线回放时恢复对应上下文。

统一保存平滑路径的前进后退方向，避免多段路径在图景中被误判为未平滑。

feat: 增强SSEP图景可视化

增加场景摘要、搜索与车辆参数侧栏，并同时展示当前路径和上一帧路径。

完善任意目录导航及路径转义，避免特殊文件名破坏页面内容。

feat: 增强振石IMV多段搜索能力

修正IMV指令重规划的途经点和末段方向判断，末段重搜索可取消无效途经点。

为IMV多段泊车增加斜行兜底及可配置末端方向，并仅在振石BulkOut启用General双向搜索、安全裕度和起点约束取消。

fix: 修复SSEP碰撞忽略区边界误判

为车体和拖挂碰撞忽略区增加微小距离容差，吸收UTM大坐标累计距离的浮点误差。

保持原有忽略距离语义，超过容差后仍执行硬碰撞检查。

feat: 支持出堆场分段选择横向规划器

新增出堆场非末段条件，使任务选择器能够在中间段使用PJPO，并为末段保留默认KEB。

test: 建立SSEP本地自动化回归集

新增六个IMV多段历史场景清单和一键回放脚本，校验规划状态、场景类型及路径段数。

回放工具支持规划失败返回非零退出码，并补充重规划上下文、基元类型和碰撞边界单测。

fix: 修复 NO-SHIFT 末端走廊边界污染

首次进入 NO-SHIFT 后截断道路墙折线，避免末端转弯道路墙通过全局 SDF 反向切入 DP gap。

贴 shift 的几何端点仅采信近距离真实占用，防止远处点云接管来源并触发额外内缩；补充过渡生命周期和来源回标回归测试。

feat: 支持闸口精确限速与动态跟车

接入 REGION_GATE 地图区间并按距闸口距离反推当前限速。\n在闸口控制区内按实车速度平滑缩短跟车距离，车头越过闸口后解除控制。\n增加新旧功能独立开关、配置快照兼容以及双向区间和限速回归测试。

fix: 过滤闸口杆体绕行点云

依据 REGION_GATE 构造横向走廊掩膜，过滤闸杆原始点云和静态簇凸包。\n保留纵向碰撞 OGM，使闸杆关闭时仍可停车，同时避免触发误绕行。

feat: 绘制引导线区域缩写

沿引导线绘制 region overlap 区间、起止标记和类型缩写。\n使用简短标签区分限速、Guardian、贝位、短跟车和闸口区域，避免 HMI 过度拥挤。

feat: 增加魏桥区域规划支持

新增魏桥地理围栏及区域枚举，并使前向 SSEP 的朝向选择、起终点通道、途经点参考线和搜索途经点逻辑复用太阳纸业配置。

fix: 修复换向停车后 SSEP 切段失败

当车辆由当前分段换向线明确触发停车时，以约束来源、顺序索引和末点位置确认到达，不再因局部路径与原始 SSEP 的小幅航向偏差永久卡住；其他停车原因继续保留航向校验。

fix: 修复倒车 OpenSpace 边界配置失效

倒车 PJPO 在 OpenSpace 断面复用 RoadBoundary 的横向边界，使 open_space_bound_width 对正反向路径一致生效；RoadBoundary 不可用或非 OpenSpace 时保持通用倒车边界回退。

feat: 增加中铁联集区域规划支持

新增中铁联集区域识别，并为 IMV 默认选择通用 SSEP 场景。

调整进出场景的起终点直线延伸距离，以适配现场作业空间。

fix: 修复 KEB 调试界面误绘挂车

绘制挂车包络前同时校验车型和挂车姿态有效性，避免 IMV 的占位航向被当作真实挂车姿态。

feat: 完善 SSEP 失败场景诊断

场景文件新增粗搜索路径和规划失败原因，并在车端落盘与离线转存中保持一致。

网页可视化展示失败详情和平滑前路径，同时重置跨帧规划结果以避免旧数据污染。

fix: 修复 IMV 斜行 KEB 运动学失配

按路径速度方向补齐并对齐 beta/beta_dot 初值，提高 IMVGeneral 运动学权重，避免碰撞软代价将路径推成不可执行状态。

补充正向、倒车斜行单测及两个现场场景的正式回归清单。

fix: 限制连续开放空间重规划触发范围

仅允许已进入复用状态的 OpenSpace SSEP 触发连续开放空间重规划。\n避免出堆场 Forward SSEP 因终点相对待用参考线偏移而反复重搜索。

fix: 提前闸口控制介入距离

将闸口控制默认起始距离由 10 米调整为 15 米，使车辆更早进入闸口控制范围。

feat: 支持配置堆高机靠近时的锁定时机

新增 MOVE 阶段堆高机靠近切换 LOCK 的独立功能开关。

关闭该开关后，车辆远离终点时保持 MOVE；接近终点进入 Align1st 后，仍可在堆高机靠近时切换 LOCK，并保持普通堆场任务原有行为。

fix: 增强参考道路段空数据防护

在弯道黑名单判断前校验道路段和路口重叠信息，避免空容器或空指针访问。\n\n路口元数据缺失时按黑名单安全降级，并补充对应回归测试。

feat: 支持 SSEP 历史路径热启动重规划

新增 kPathWarmStart 输入状态，将历史路径裁剪到当前姿态后在最新环境约束下重新优化。\n\n补充目标一致性、姿态匹配、碰撞、自交和最短路径校验；热启动失败时回退完整搜索，并兼容离线场景协议。

fix: 统一重规划上下文与路径连续性

集中管理重规划原因、搜索重启、历史路径 warm-start 和输出保持策略，SearchDecider 仅消费统一上下文。

输出连续性统一由已生效 ReferenceLine 承担，SSEP 只保留原始搜索路径用于 warm-start；重搜期间 GuideLine 按正常模式重建，KEB 保持上一条成功输出且不切换 PJPO。

人工重规划在 Junction 中复用历史搜索路径，ForwardSearch 重建多段拓扑时禁用 warm-start；补充低贝位稳定判断、同路口校验、快照恢复和回归测试。

feat: 完善重规划诊断与回放标记

HMI 在重搜全过程显示持久化触发原因，并区分人工触发、低贝位、路径换向等类型。\n\n回放导出统一识别跨帧重搜状态，避免命令脉冲结束后错误记录为正常 KEB 优化。

fix: 防止空导引线限速触发规划崩溃

在云端限速生成前校验导引线、车辆投影和限速数据，失效时生成无轨迹停止约束并记录限频诊断。

将空限速查询改为返回结束哨兵，并补充 Reset、持续失效和正常恢复的回归测试。

fix: 缓冲区近终点跳过地图连续性检查

缓冲区任务接近地图终点时，不再对新 routing 执行路径连续性校验，避免终点附近因路径切换产生 routing 冲突。

同时整理相关日志语句格式。

feat: 增加聚类障碍物变道安全防护

建立普通目标与多聚类片段之间的稳定实体关联，使用跟踪速度和分段 capsule 评估变道路径风险，覆盖目标 ID 切换和重复分裂场景。

变道准备阶段严格检查运动与未知聚类，SWITCHING 仅检查确认运动聚类，并在变道早期发现风险时于车头前生成不可跳过的立即停车线；静态聚类继续由 OGM 防护。

增加默认开启的功能开关、安全参数、耗时诊断及生命周期回归测试。

fix: 优化普通路口变道衔接

使用普通变道专用限速并补齐配置快照兼容。\n在正式进入变道时固化边界锚点，准备阶段保持边界滚动更新。\n结合状态等待、变道距离和稳定余量提前发起普通路口变道。

fix: 搜索临停轨迹就绪后恢复行驶

等待搜索进入 MOVE_BRAKE 或 MOVE_NSTOP 时，在搜索轨迹可复用且不存在其他制动约束后直接恢复 MOVE_NORMAL。\n避免车辆已经具备可行路径后仍刹停并再次起步。

fix: 隔离不同车型的变道锚点维护

仅 Truck 的 PJPO 变道在进入 SWITCHING 时刷新通用几何锚点。\nIMV 继续由 LANE_CHANGE_PATH_TASK_V2 维护生成路径及对应起终点，避免锚点与实际路径不一致。

fix: 统一路口搜索终点参考线

将普通路口、引桥、码头面和出堆场搜索的终点计算、裁剪回退及搜索参考位姿统一到原始参考线坐标域。

避免 fallback 重构时将原始停止线 s 用到滚动平滑参考线上，导致搜索终点沿路线回退；同时修复出堆场跨路口终点局部变量遮蔽成员的问题。

feat: add trailer parking safety handling

feat: 支持 KEB roadside 分层规划

将 roadside 与普通 underlying OGM 分层建图并使用独立安全阈值，覆盖 IMV、刚性卡车以及牵引车和挂车包络。

完善堆场边界不扩展、LaneFollow 异步路径复用、PathOptimize warm-start 状态拆分、KebScene presence 兼容及 replayer 输入重建。

feat: 完善 KEB roadside 分类可视化

在 HMI、Diagnose、Web Viewer、CLI debug viewer 和 Foxglove 中独立显示 roadside 层及其开关、阈值和最小间距。

同时修复 Foxglove Python proto 的生成目录层级。

test: 增加 KEB 本地自动回归集

新增清单驱动的 KebScene 多帧回归入口，校验帧数、成功率、超时和耗时阈值，并支持标签筛选与结果留存。

加入 CAR LaneFollow 和 TT PathOptimize 两条共享盘基础基线，回归时关闭 MCAP 转换。

docs: 完善 KEB 工具与回归说明

补充 KEB CLI 模式、roadside 字段语义、分类可视化、共享盘数据布局、回归准入规则和 bag 提取流程。

feat: add neighboring trailer parking safety

fix: measure trailer clearance from tail edge

chore: remove trailer parking debug logs

fix: clear real obstacles near SSEP endpoints

fix: select guide_line pt as wbca smooth mode start_pt

fix: 提升拖挂车进场 KEB 路径质量

增加粗搜索路径质量评估，限制普通进场优化抄近路、过度摆动和终点漂移。

开放普通进场终端优化自由度，并在预热结果运动学不可行时追加固定权重收尾；补充碰撞诊断、单元测试和 8 个本地回归场景清单。

fix: 完善低贝位重搜触发与热启动策略

允许普通入场弯道内首次检测低贝位后重搜，并按首次低贝位、约束变化、OGM 停止线和 SEARCH_UNUSE 分别选择完整搜索或历史路径热启动。

车辆车头到达堆场口出口侧虚拟停止线后统一禁止新的低贝位搜索和等待停止线，保留检测状态与当前生效路径连续性；补充类型、位置门槛和弯内触发回归测试。

fix: 保持开放空间 routing 判段连续

将 OPENSPACE 搜索来源锁存到 SSEP 路径包络，避免 early prepare 阶段因当前 ssep_ec 尚未恢复而提前切换 routing。\n\n车辆越出静态途径点框后按当前 SSEP 分段保持 open-space routing；隔离其他搜索类型，并在重搜保持旧路径期间保留包络和分段索引。补充诊断日志及多段、跨帧、重搜生命周期回归测试。

fix: 兼容新版 Python Protobuf 运行库

在导入生成的 pb2 模块前启用 pure-Python protobuf 后端，兼容工程内旧版 protoc 生成代码。

避免 protobuf 4.x 下转换 KebScene 时触发 Descriptors cannot be created directly。

fix: 补全 Foxglove 可视化参考系

新增标准 foxglove.FrameTransform schema，并在 MCAP 每帧写入 world 到 map 的单位变换。

统一 SceneUpdate、TF 与 MCAP 日志时间戳，确保随机跳转和逐帧播放时均能解析参考系。

fix: 修复换向重规划分段索引崩溃

重搜保持路径包络期间校验当前分段索引，避免空分段结果进入方向读取并触发 FATAL。

对异常索引增加限频诊断，并补充连续保持、新结果恢复及非法状态回归测试。

feat: 删除遗留的ads submodule

fix: 避免闸口短距被聚类障碍覆盖

闸口控制区内跳过聚类碰撞触发的普通安全距离恢复，保留动态短跟车策略。

控制区外继续沿用原有聚类障碍延长跟车距离逻辑。

fix: 防止重规划期间历史参考线逐帧缩短

重搜索期间保持完整生效参考线，跳过上一路口备用路径的重复拼接，
避免反复裁剪历史结果造成入堆场无剩余轨迹停车。

提取参考线尾段时保留物理末点，维持内部区间原有的右开边界语义。
新搜索结果从当前原始参考线重建备用段与目标段，失败时恢复历史线，
候选参考线投影有效后才写回。

新增独立的参考线保持与接替回归测试，覆盖末端反复提取、搜索等待
和失败、替换失败回退、成功接替及正常恢复。

验证：新增 5 项回归及已有 58 项相关测试通过；按工程统一入口构建
pnc_node、pnc_replayer 成功。

fix: 修正开放空间终点距离与退出边界

统一按当前车辆到 SSEP 真实末点的剩余长度与末点到 routing 终点的有符号距离计算终点距离，避免重叠段重复计算。

仅在最终 SSEP 分段越过真实末点时退出开放空间，并校验负向连接、保持 OPEN_SPACE 末段停车语义，补充当前帧匹配及边界回归测试。

fix: 允许行驶中在弯道内触发入场搜索

移除运动状态下对弯道内部非连续搜索的直接拒绝，使入场搜索继续使用参考线前向起点和既有路径连续性检查。

fix: 放宽 BulkOut 两点判定的横向容差

将 BulkOut 正反向两点兜底容差设为 10 米，BulkIn 保持 5 米，避免首任务尚无搜索结果时横向调整导致漏判。保留纵向与航向约束，增加现场坐标、容差边界及反向判定回归。

fix: 统一双向 IMV 搜索包络的换向航向补偿

将搜索车头相对物理车头的翻转与 vehicle_state 的 reversing_mode 异或，覆盖搜索成功帧及多段换向前后的方向更新。包络匹配和换向点航向检查共用补偿逻辑，保留单向车型及终点退出约束。增加现场首点和连续两次换向回归。

fix: 通过通用参数保持 BulkOut 搜索的车头身份

新增 allow_start_heading_flip 参数，经 extra_params 和规划器工厂传递，默认保留旧行为并校验参数值。振石 BulkOut 调用端禁用起点航向翻转，同时保留途中双向搜索与末段前进约束。原始场景回放成功，生成前进、倒车、前进三段并通过碰撞检查。

fix: 清理无搜索阶段的错误重规划上下文

依据当前阶段实际配置的 SSEP_TASK 判断搜索能力，避免普通路口沿线规划误报连续路口搜索重规划。无搜索阶段在冷却判断前清理重规划原因、搜索请求和历史路径保留状态，防止 routing 换向后复用旧参考线。增加有无搜索任务及冷却期残留回归，现场 snapshot 的 24 帧恢复引导线匹配。

fix: 还原反向作业的 IMV 搜索物理车头朝向

禁止起点航向翻转时，根据反向作业模式还原起点 heading 并转换方向，使末段前进约束对应物理车头。构建和执行搜索统一转换，两段组合搜索在途经点后不重复翻转。首任务与反向作业两例现场回放通过，保留途中倒车能力。

test: 增加 BulkOut 物理车头与路径质量回归

收录首任务和反向作业重搜两例共享场景，独立验证物理起点航向、末段实际前进、终点误差、换向连续性、运动几何、长度和耗时，并要求最终碰撞检查证据。通过仓库 Proto 解析实际回放输出，保留输入副本、日志及质量报告。增加十一项验收器正反例与非法配置检查，逐例汇总异常；两例完整质量回归通过。

fix: 为振石 BulkOut 搜索保留完整后方点云

从当前帧原始 OGM 点单独重建搜索线障碍，避免执行阶段的后方忽略状态污染多向重搜输入。执行 OGM 与原始点云保持不变，原始点云无效时拒绝构造不完整搜索环境。

feat: 统一振石 IMV 场景的搜索参数配置

复用现有场景 YAML 到 SsepInput.extra_params 链路，为 BulkOut、带途经点 BulkIn 和普通 BulkIn 提供场景级参数。IMVGeneral 通过通用方向、车头身份、碰撞裕量和方向代价参数构造搜索，不再使用振石专用构造开关；历史输入在规划入口转换为等价通用参数。显式参数会绕过不兼容的路径仓库与通用热启动，参数解析失败时明确返回错误。

test: 严格区分 SSEP 原样回归与参数实验

默认按录制输入中的 extra_params 回放，只有显式参数实验才应用质量配置覆盖，并在产物中记录模式和覆盖项。原始输入回放工具新增参数覆盖入口；解析失败、输入缺失、空目录和规划失败在严格模式下均返回非零。

fix: preserve full WBCA history across planning modes

Share full-history preservation between SMOOTH and NORMAL direct-MINCO routes, retain planning boundary derivatives, and stabilize no-shift mode selection within PathOptimizationTask.

Add snapshot-derived continuity regressions and remove temporary diagnostics.

fix: 重搜期间复用成功路径并实时更新参考线

锁存当前路口最后成功的 SSEP 路径，每帧从完整缓存拼接实时参考线，保留物理末点并处理滚动地图起点裁剪。
普通路口构建失败时保留累计次数；重试耗尽后清理请求，有成功路径则继续拼接，无成功路径则恢复正常参考线更新。
退出搜索时清理等待状态和旧包络，补齐缓存路径的快照坐标转换及投影重建。
保持期间沿实时引导线进行局部规划，避免有限历史输出耗尽。

验证：参考线与重规划状态回归，以及纵向停车和连续性回归。

fix: 自适应调整 KEB 固定尾段优化范围

预检 IMV LaneFollow 的固定尾段，必要时在当前段终点范围内有界前移滚动目标，最多检查四个候选且只求解一次。
检查热启动固定尾段，边界不合法时回退冷启动；最终输出保留完整边界校验。
按实车匹配点计算允许前移距离，同步在线、GUI/CLI 提取、离线回放及 HMI 实际目标；新 KebScene 显式保存前移上限，兼容旧数据。
添加固定段与终点范围回归，并将出堆场 103 帧原始数据登记到共享回归清单。

验证：固定尾段单元测试、完整 KEB 回归清单和 pnc_node 构建。

test: 归档出堆场内圈出口碰撞待修复案例

登记异常和正常对照场景及原始搜索输入，记录共享数据路径和 SHA-256。
明确内圈允许通行，问题是出口处车身碰撞；不得以必须走大圈或路径长度作为验收标准。
记录添加超视距障碍物的规避方案，将算法问题保留为 deferred，不纳入仅校验搜索成功的必过清单。

验证：四个原始文件校验一致，两份场景均可解析。

fix: 统一分段路径衔接判定并修复双向 IMV 漏换向

将方向计算和 openspace 入口统一为同向接续、直接换向与搜索衔接三类。
双向 IMV 在纵向间隙不超过 1 米、横向偏差不超过 0.1 米、反向角偏差不超过 5 度时直接换向，修复 T304 因端点相距约 0.914 米而漏换向的问题。
补齐缺失的 openspace 连接点并优先保留已有途经点，增加独立回归目标，覆盖方向初始化、段末停车、阈值边界和任务生命周期。
为显式 10/11 掉头途经点与几何换向的优先级添加 TODO，当前保持原行为。

fix: 修复重合端点的 openspace 建区退化

端点重合时使用车道法向确定平行搜索框朝向，避免搜索范围错误依赖全局坐标轴。
上下引桥连接线为零长度时，按车道航向直接构造扩展走廊，避免无效子多边形在合并时被丢弃。
新增普通车型重合端点及上下引桥旋转回归。最终 12 项衔接回归与 14 项地图保护回归通过，pnc_node 集群构建成功。

feat: 新增津西区域识别并接入搜索配置

依据津西 map_jx_20260903_v1.1.1 地图包围盒确定区域中心，
沿用 WHBULK 的 3000 米识别半径，并在枚举末尾新增 JIN_XI。

将津西接入 WHBULK 同类前进通道、参考线、途经点采样及
终点通道兜底分支，并支持 TT/CAR 的通用搜索器回退选择。

验证：地图全部 4633 个坐标点被覆盖，与现有 32 个区域不重叠；
git diff --check 及工程 task 的 pnc_node 编译通过。

refactor: 移除振石出场硬编码参数及旧开关兼容

删除 enable_zhenshi_bulkout_mode 的兼容转换及前进搜索中
振石 BulkOut 的参数补充，搜索参数直接由 YAML 显式配置。
缺项采用 planner 通用默认值，历史输入也不再自动展开旧开关。

同步删除旧开关测试并更新参数配置说明，保留通用参数校验。

fix: 统一搜索场景参数生命周期并保护配置优先级

在公共场景匹配入口和 Reset 中清理旧 planner 与参数，
避免未匹配、空配置和重复请求携带上次动态拉直参数。

以匹配标记保护 YAML 选择，场地及车型默认仅用于未匹配回退；
保留 CAR 换向、低贝位和远程引导等运行时切换。
输出参数整组替换并清理旧远程引导线，投影失败时保留 YAML
且停止无效拉直计算。快照版本升级并兼容旧版读取。

新增覆盖九类搜索的 47 项回归和逐场景检查文档。
验证：47 项测试、pnc_node 编译及 git diff --check 通过。

refactor: 统一 KEB 路径优化的请求与结果处理

将同步和异步优化收敛到共享的请求快照、求解和结果写回流程，后台线程不持有 Task 或 PlanFrame。
拆分 SSEP 前置处理、重搜保持与 PJPO 兜底，保留 generation 失效保护和完整输出历史。
检查路径投影写回结果，删除未使用成员、失效注释和无效的局部路径匹配。

feat: 支持直行堆场路口 KEB 并保持切换路径连续

NORMAL_FOLLOW 使用 guide line 路口终点构建无 SSEP 的 KEB 输入，延伸距离保留为 0 米。
首次异步等待时放行有效历史路径拼接；末端在区域切换前复用原路口输出，避免无轨迹停车。
远处后续路口不抢占末端复用目标，进入下一路口后正常更新目标；失效输入和真实求解失败仍保留错误处理。
补充选择器、终点、方向、异步等待、末端复用及 Reset 生命周期回归，兼容无 SSEP 的回放可视化输入。

验证：pnc_node 和相关测试目标构建通过，74 项规划回归通过，回放基础测试通过 202/203 项。
已知未解决项：既有 EncodingBenchmarkTest.ReportsSameGroupBoostAndCompactAblations 字节数重复性测试仍失败。

feat: add trailer bias simulator.