Changes

Publish og line segments

chore: 重新定义Og line segment msg

feat:在pnc_debug中增加observer_debug

feat_out:增加起步时间

feat:lonmpc

feat: mass estimation debug

fix:调整pnc_debug观测项

feat:油门标定消息

feat:增加观测

fix:pnc_debug/observer_debug更改

fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg

fix: 统一pnc_debug_msg/ObesrverDebug.msg

feat_out:增加剩余续航里程字段

feat_out:字段精度调整

feat_out:修改外设cmd消息

feat_out:增加外设状态反馈字段

feat_out:外设命令cmd枚举调整

feat_out:添加云端规划消息

feat_out:添加云端规划消息

feat_out:add cloud_planning_response

feat_out:增加续航里程字段

chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位

chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat_out:增加沈汽环卫上装控制

feat_out:补充外设字段

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat_out:处理合并冲突

添加新消息——跨运车z向抱夹到位

添加新消息——跨运车z向抱夹到位

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat_out:增加吉利锁具控制

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat_out:新增吉利锁具控制

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志

添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更

feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型

添加车型匹配bool字段

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

chore: Keb: 忽略ssep_ec中缓存的real obstacles

refactor: SSEP: 移除ilqr集卡轨迹库功能

feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限

fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入

feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍

fix: SSEP: 修复变道轨迹末端可能画龙的问题

chore: SSEP:  解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题

feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景

feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存)

- DecisionReaction 加一次性标志 hmi_req_record_snap_(不序列化/不入FromHis)
- logic plan循环消费快照按钮标志并当场复位, 修从不复位每帧触发问题
- 快照按钮不再置 save_decision_result
- RosSinkRecordTrigger 按钮标志与自动条件一并发 SNAP Trigger

fix: 极限变道弯道tunnel沿参考线折线化, 补挂车offtracking裕量与急弯降级

极限变道的 tunnel 约束原本用单条长直线段近似弯曲车道, 弦误差为 L^2*kappa/8
(40m 直线在 R=100m 弯道上偏 2.0m), 而 end tunnel 的 HARD 管道半宽只有车道半宽
加 5cm(约2m), 弯道上管道与真实车道几乎不重叠, 起点/终点被墙关在外面, 导致
搜索必然失败。

- 折线化: 新增 AppendOffsetPolylineTunnel(沿参考线 2m 等 l 偏移折线) /
  AppendCrossLineTunnel(等 s 断面法向封口线) / CalcMaxCurvature(theta 差分
  带符号曲率), 替换四处弦近似: ConstructStartTunnel 两条侧墙+横切线、
  ConstructEndTunnel 左右管道+后端封口、ConstructObsTunnel、
  GetRealObstacleTunnel。横向量统一为 SL 约定(左正右负), 与旧
  GetParallelLine "线段方向右侧为正"、且纵向线反向构造致法向翻转的隐式约定等价
- 弯道裕量: end tunnel 补挂车 offtracking(L^2*kappa/2, 上限 1.2m, 按曲率符号
  只放宽弯道内侧, 仅带挂车型); 后向管道长度按曲率收缩(kappa>0.01 起, 最短 8m)
- 急弯兜底: kappa>0.02(R<50m) 且端约束为 HARD 且带挂时降级为 SOFT, IMV 不降级
- 顺带修: s 超出参考线长度时线段退化的隐患; SL 法向外推在 |l|*kappa 接近 1 时
  跨过曲率中心翻折成幽灵墙, 按局部曲率钳制横向跨度; 曲率采样改用插值的
  GetReferencePoint, 避免最近离散点致曲率被静默低估为 0

灰度 use_func_lc_tunnel_curvature_fit / use_func_lc_tunnel_curvature_margin,
cfg_func_sw 序列化 version 15。replay 与实车均未验证。

fix: SSEP: 解决终点区域被加入close set导致无法搜到终点的问题

feat: SSEP: IMV新增基于pass point倒车点的多段搜索

build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld

-fstandalone-debug 让每个 .o 都带完整调试信息, 全量产出 819 个 .o 共 4.7GB、
可执行文件各 1.35GB, 结果 ccache 装不下一次全量(命中率仅 17%), 链接也很慢。
追加 -gsplit-dwarf 把调试信息拆到独立 .dwo, 不再进 .o 和最终二进制。两个 flag
各管一件事(前者决定类型完整性, 后者决定存放位置), 必须同时保留, 调试能力不变。
改动后 .o 总量降到 1.25GB, pnc_node 降到 768MB。

链接器在探测到 lld 时改用 lld, 链接阶段耗时占比从瓶颈降到 0.3%。lld 是独立包
不随 clang 一起装, 所以先问编译器能否使用再启用, 没装的机器回落系统默认链接器。

注意: .dwo 按相对路径记录, 调试器需从 build/ 目录启动才能定位。

fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用

feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支

终点在车后且对齐余量超过 1m 时直接置为倒车方向, 避免落到
req_step_align 分支后按前进方向规划。

fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线

引桥/岸桥/park/buffer/lane_change 五处筛选中心线时, min_l 初值为 DBL_MAX
却用带符号的 l() 比较, 实际选出的是横向偏移最负(最靠右)的那条, 而非横向
最近的。外层已按 fabs(l()) < 2.0 过滤, 内层比较与之矛盾。改为与
UpdateDestAttr / UpdateCurrentAttr 一致的 fabs 写法。

fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码)

判定:
- 变道左右邻的 distance 跨越数不同, 原 check_range 被右邻覆盖后左侧实线
  检查也复用它, 拆成 left/right 各算各的
- 引桥途径点 s 只算不用, 结果取到最后一个而非最近的, 补上筛选
- seaside/lane_change 比较用 start_match.s() 却存 end_match.s(), 下一轮
  比较基准错位, 统一回 start

越界与崩溃防护:
- RelationOfRefByIdx 两个重载空容器时 size()-1 下溢, 后面 CHECK 必失败,
  改优雅返回 INT32_MAX(46 处调用点已按此值处理)
- UpdateSwitchAttr 开头补 empty() 早退, 原先 back() 无保护
- JudgeIsInBlackLane 查的是邻车道, 补 idx==0 查左邻的边界判断
- GetBlackLaneDistanceFromEgo 的 count 是变道相对关系可为负, idx+count
  走 size_t 会下溢, 改 int64_t 中转后校验
- SwitchData::curr_lane_idx_/target_lane_idx_ 无类内初始化也不在构造列表,
  补 SIZE_MAX

冗余拷贝(均为每帧热路径, CenterLine 含完整点列):
- UpdateBlackLaneDistance 深拷贝整个 MltCenterLines
- GetBlackLaneDistanceFromEgo 首次 at(idx) 拷贝立即被覆盖
- JudgeIsInBlackLane 按值拷贝邻车道

死代码:
- 136 行注释掉的 lane_change 旧实现
- LaneChangePtIsInCurPath(条件括号错位致语义反转, 仅注释块内调用)
- buffer 途径点在 center_line 侧的链路(赋值处早已注释, 无消费者);
  AppReaction::buffer_passing_pts_ 仍在用, 未动

feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理

fix: 修复 TrajectoryPoints 三处按弧长插值的参数误用

MatchPtByt/MatchPtByS/MatchMultiPtsByMultiS 都把 [0,1] 的比例传给
InterpPtByLinearS, 而后者第三参是绝对弧长, 于是恒命中其 "p0.s() >= s - 0.01"
早退分支 —— 轨迹中段 s 是几十米量级、恒大于比例值, 插值从未真正生效, 取点一直
退化成按离散点向下取整。

- MatchPtByt: 把时间比例换算成对应弧长再传
- MatchPtByS / MatchMultiPtsByMultiS: 本就按 s 查, 直接传 s
- MatchMultiPtsByMultiS: 顺带修解引用 end() 的 UB 与 l/u 写反(该函数无调用方)
- InterpPtByLinearS: z_ 是被重载的字段(存挂车横摆角, 另有 10000 终止哨兵),
  插值真正生效后不能再盲目 lerp —— 任一端越界或两端相差超过 pi 时取下界点

影响面较大: obstacle 预测采样、DP 动态代价、走廊 s<->t 反查、lattice 停车轨迹、
cloud_trajectory 都从"取整"变为"真插值", 数值会有变化, 目前只验证过变道场景。

fix: 修复 PJPO 变道横移走不完与跨两车道路径扭曲

一、变道横移走不完(车挪 1~3m 就停住, 路径起点段变直)
车的横移速率 ≈ init_dl × v(每帧只执行路径最前约 0.5m), 所以起点斜率一旦被压到
0, 路径形状再对车也不动。两处把它压到 0:
- 起点 dl 在变道场景恢复硬约束(新增 soften_init_dl)。dcf2390c1 为治 side-pass
  的起点 kappa kink 把 init_dl 软化, 但变道恰恰需要起点持续保持朝目标的横移
  斜率, 软化后 QP 每帧把它拉回 0(kSoftInitPenalty 相对 l_ref 权重极低, 拉回几乎
  无代价), 实测逐帧 0.113 -> 0.0137 -> 0.00065。
- kInitDlOutwardMax 的"向外"判据改为相对 path_reference_l。原按 init_l 符号判,
  会把 PREPARE 段"正朝目标车道靠拢"误判成向外漂移(实测 ref_l=1.57/init_l=0.82/
  init_dl=0.06), 起点斜率被夹死在 0.05。
另新增 BoostLaneChangeInitDl: QP 每帧的解从起点起 dl 就单调递减, 而车只执行起点
段, 构成一阶惯性环节(指数收敛、尾巴无限长), 只能在入口给定横移速率下限打破。

二、跨两车道路径扭曲(变一道正常, 变两道路径扭、控制跟不住而触发曲率限速)
- 变道 dl 上限放宽到 0.8。单车道 S 曲线峰值仅 0.26, 跨两车道需 ~0.5, 恰好顶死
  ±0.5 上限, QP 在约束边界上滑动导致解非光滑。用同一帧 dump 离线扫描, dl 拐点
  数与触限程度严格对应: 0.3->7, 0.5->3, 0.8->1; 放宽后实际只用到 0.505。
- config_local 的 lane_change_weight.dl_weight 20->5000(不在本仓库, 需单独同步)
  压 dl 峰值治"急": 峰值 0.42->0.30, 拐点 2->0, 收敛距离 18m->44.5m。

三、连带修复
- init_dl 为硬约束时补上夹进 dl 边界。piecewise_jerk_problem 把 dx[0] 上下界同设
  为 init 值(硬等式), 与 dx 的 box 约束矛盾时 OSQP 直接 primal infeasible, 而变道
  关闭了 all_soft 兜底, 会一路掉到 last_path fallback。
- 起点 dl/ddl 增加 Frenet 直传(参考线几何未变时从上一帧解按 s 取), 绕开 Cartesian
  往返; 失败自动回退反算。
- PjpoConstraintOptions 序列化补 enable_all_soft_fallback(版本 2->3)。生产置 false
  而结构体默认 true, 之前从不入档, 离线回放会多挂 all_soft 档致复现不可信。
- 新增离线工具 AnalyzeDlBoundEffect(扫 dl 上限/权重, 打印 opt_dl 曲线与拐点数)与
  SidePassOutwardClampRegression(比对新旧向外判据并校验解是否退化)。

验证: 实车变道正常、曲率连续; side-pass 回归 72 例 0 退化, 其中 1 例判据差异是对
旧判据误夹的纠正(车朝走廊中点走却被当成向外漂移)。

feat: 云端轨迹下发各 lane 的剩余长度与总长度

Traj.msg 的 length_s/total_length_s 与 lane_ids 逐项对齐, 取值来自
第一条引导线的 line_infos: 自车所在 lane 只算未走完的部分, 其后的
lane 取引导线覆盖的全长; 变道备用引导线不下发长度。

feat: HMI 显示 road boundary 的 shift type

在 road boundary 左边界点旁标注每段的 shift type, 类型跳变处各标一个,
同类型连续断面不重复标。

文字画在 cv::flip 之后(flip 前画会上下颠倒), 沿用 DrawReverseApproach
的两段式: Draw 阶段只缓存 UTM 锚点, DrawText 做坐标变换并出字。

fix:修复合并的bug

chore: KEB: 集卡lane follow优化轨迹末状态使用软约束、调整参数

feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护

按堆高机与车身的横纵向位置及垂直朝向识别侧向作业场景。

场景内采用可配置的 5.5 米吊具高度阈值，并追加角度、横向距离和纵向容错配置及回放序列化。

feat: 显示障碍物朝向与速度方向

修正速度方向访问器，并为外部聚类障碍物初始化速度方向。

HMI 使用较浅、较短的箭头区分 heading 和速度方向，同时过滤场桥虚拟障碍物及聚类障碍物。

feat: 补充 SL 边界语义访问器

新增左右边界、中心位置及横纵向跨度访问接口，统一屏蔽 start/end 顺序差异。

补充数学函数直接依赖，并整理头文件格式。