Build #253 (Jul 27, 2026 10:23:47 AM)

1. fix:内存问题修复测试 (details)
2. fix:内存问题修复测试 (details)
3. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 (details)
4. fix: Keb: 调整避障参数，解决距离障碍物距离太近的问题 (details)
5. fix: SSEP: remove strcat (details)
6. fix: destination distance exception (details)
7. block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID) (details)
8. block: 过滤本车自己上报的堆高机作业区(stackerWork_*_本车ID) (details)
9. ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框 (details)
10. boundary: 路口边界改用多边形 SL 投影, 修复异形路口边界错误(灰度默认关) (details)
11. fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug (details)
12. ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验 (details)
13. feat:删除打印的日志 (details)
14. fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能 (details)
15. fix: imv wbca smooth mode bug (details)
16. ssep: 进场景计划区域合并起点框时校验面积, 防止区域轮廓被 sanitize 丢弃后只剩起点框 (details)
17. fix:出堆场 直接open sapce上码头面搜索起点不合适的bug (details)
18. ssep: 删除路口终点位姿的车头点框内回退校验 (details)
19. feat:删除打印的日志 (details)
20. fix: 禁用前向搜索设置中的 theta 功能 (details)
21. fix: wbca direct link mode bug (details)
22. fix: wbca velocity profile bug (details)
23. fix: wbca velocity profile bug (details)
24. feat: 适配云端access line (details)
25. boundary: OGM 真值入栅格+贴边位编码, 修无障碍走廊边界内缩 (details)
26. feat: 云端pnc config适配access line转换, 补HMI绘制与收包打印 (details)
27. fix: 修正云端访问线路的yard_id赋值 (details)
28. fix: Keb: 修复Warm start频繁失败的问题 (details)
29. fix: 修正云端配置中access line的yard_id赋值 (details)
30. fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 (details)
31. perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 (details)
32. fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 (details)
33. fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 (details)
34. perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 (details)
35. fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 (details)
36. fix: 恢复union region异步计算, latch结果消费即释放治理内存驻留 (details)
37. perf: 回放同帧降频节流, 暂停/停在末帧时避免循环满频重复计算, 改参数仍0.5s内重算生效 (details)
38. fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE (details)
39. feat: 走廊边界按gap端点来源差异化内缩(corridor_buffer_*), 钳制保DP路径可行 (details)
40. fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 (details)
41. fix: 空Path取点断言与退化lane segment构造CHECK线上崩溃, 改优雅降级 (details)
42. fix: Path/DiscretizedPath 空与单点场景既有隐患修复 (details)
43. fix: 堆场内open space场景误报REGION_OUT_BRIDGE提前降安全阈值, 改按guide line查挂尾所在路段类型, 挂出堆场后再切换 (details)
44. fix: MatchPtByS 对超末端 s 解引用 end() 迭代器的未定义行为 (details)
45. feat: 障碍决策模块化, 运动状态迟滞+label消抖+准入谓词单一源 (details)
46. feat: 动态障碍时间对齐边界收窄+会车旁路(灰度 use_dynamic_bound_clamp) (details)
47. feat: side-pass trace 增加动态收窄漏斗与逐障碍投影明细 (details)
48. fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入 (details)
49. feat: 绕行决策加固一轮(误绕行治理+类型策略+动作承诺+限速补全) (details)
50. fix: 绕行DP转移预剪放宽, 治偏置起点+畸短首段致l=0直行走廊不可达误绕行 (details)
51. feat: 绕行动作承诺加实际横向执行门槛(防空承诺固化误绕行) (details)
52. feat: 类型策略灰度默认开启(use_sidepass_type_policy 默认 true) (details)
53. feat: 直道正面逆向车走会车收窄让行, 不再 BLOCK 死等 (details)
54. chore: 会车收窄封顶 dyn_clamp_meeting_depth_cap 默认 0.8→0.9(收窄更紧) (details)
55. fix: 补 NARROW_MEETING_SPEED_LIMIT 登记, 修 CreateNarrowMeetingConstrain 断言崩溃 (details)
56. feat: 会车逆向道窄时不借道让行(纯逻辑判场景+走廊左界渐变钳) (details)
57. feat: 烟台车内/柱子/房子点云及下沉坑点适配 (details)
58. fix: 会车让行逆向道几何改用 guide 系断面, 钳制线改为逆向道近边界 (details)
59. feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存) (details)
60. feat: 窄会车主动贴右让行(走廊左界钳到对向车近侧)+修急停判定两处笔误 (details)
61. perf: 窄会车贴右就近查改单调游标(O(n²)→均摊O(n)), 诊断日志降频 (details)
62. feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景 (details)

Started by user guanxinjie

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